ragneccc的博客

原创 PID控制减速电机

直接来干货吧 对于单片机来说 pid 是一个 每隔多长时间执行一次 的代码块 而这个时间通常就是积分时间 我们令这个代码快这个代码快执行周期为15ms， 那么通常我们单片机获取速度 的更新时间需要小于15ms 也就是说 采样周期 <= 积分时间 pid输入值更新的时间 < pid代码块执行的时间 （我采用的每次数据发生更新（中断函数），就立刻行一次pid 并把输出...