rosbag之缺少某个坐标转换怎么办

• 1.使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看缺少的坐标转换
• 2.发布该转换，如<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="common0" args="0 0 0 0 0 0 1 base_footprint base_link 100" />
• 3.播放bag前需要roscore和rosparam set /use_sim_time true
  • 或在launch里加<param name="/use_sim_time" value="true"/>
• 4.播放bag时增加参数--clock（两个短线，杠杠）