STM32自学笔记15-步进电机驱动项目-磁编码器MT6816驱动

这个闭环驱动系统中，充当闭环反馈的是磁编码器MT6816，它的作用是告诉主控现在电机的转动位置。

一般来说磁编码器和光编码器相比，精度、分辨率和响应时间都要差一些，但优势是对环境要求较低，粉尘、油污、液体等等对磁编码器没有什么影响，不像光码需要清洁和透明，而且近来磁编码器的精度和分辨率都有显著提高，加入了无电池多圈技术，从而解决了多圈无法反馈的老问题，使得磁编码器成为闭环电机系统很好的选择。

MT6816是一款国产磁编码器，和项目相关的主要参数如下：

- 14bit绝对角度数据
- 提供4线SPI接口通信14bit的绝对值数据，也提供增量ABZ输出来替代光电编码器
- 支持最高电机转速为25K rpm

下面这张图将磁铁安装和芯片的相对位置描述得很易懂，MT6816的几何中心必须和电机转动轴中心一致，而且磁铁离芯片的距离尽量小（1-3mm为宜）。这就决定了这个驱动器必须安装在步进电机的尾端，且PCB布板的时候也要注意芯片的放置位置。

我们按照datasheet的4线SPI参考电路来接线，如下图所示
研究下4线SPI是怎么读取磁编码器的角度数据的