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Lab 8 device driver

文件目錄

http://opencsl.openfoundry.org/Lab08_device_driver.rst.html

Driver 是程式和硬體元件溝通的橋樑。本次實驗將介紹在 Linux 中撰寫/使用 driver 的兩種方法，並另外補充關於 module 、 device 的基本知識。

1. 什麼是 device driver

1.1 device driver

Device driver 是介於實體設備與程式間的橋樑，它是 kernel 的一部分，user program 可以透過 driver 來使用實體設備。 Driver 大致可以分為 Block Device Driver 和 Character Device Driver，前者每次會傳輸固定的資料量，而後者的資料量則不需固定。

1.2 device

在 Linux 中，所有的設備都是一個檔案，每個檔案都有自己特殊的編號和型態，我們可以在 /dev 中找到目前系統所有的 device ，這些 device 不一定是實際存在的硬體，也有可能是以虛擬的方式掛載上去的。例如，如果想要了解目前系統中總共有多少的 SATA 硬碟以及分割區，可以在終端機下鍵入：

ls -l /dev/sd*

如果想知道更多關於 device 、 device driver 的資訊，可以參考 Wikipedia [1] 。

[1]	device : http://en.wikipedia.org/wiki/Device_node device driver: http://en.wikipedia.org/wiki/Device_driver

2. 撰寫 driver

2.1 driver 程式的基本結構

Driver 作為程式和元件之間的橋樑，它必須提供一些基本的使用介面，如讀、寫或是其他控制元件的指令，本節將介紹撰寫一個 driver 所需的最基本架構。

Driver 主要由兩部份構成：初始化、結束元件以及使用元件。Driver 在初始化以及結束使用元件時必須向系統註冊或釋放元件；而在使用元件方面，Linux提供一個統一的 structure 來描述對元件的控制指令，分別定義了read、write、ioctl（IO control）、open 以及 release 五個函式的 function pointer，讓系統知道每個 driver 要用到的 function 分別是哪些。

2.2 撰寫 driver 程式

以下分三段介紹 driver 程式的內容，原始的程式碼請到 opencsl 網頁 [2] 下載。

[2]	http://opencsl.openfoundry.org/src/

引入標頭檔

在撰寫 driver 前必須先 include 一些標頭檔：

#include <linux/init.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>

撰寫控制元件的函式

struct file_operations 即為定義各個 function pointer 的 structure。

static ssize_t drv_read(struct file *filp, char *buf, size_t count, loff_t *ppos)
 {
    printk("device read/n");
    return count;
 }

 static ssize_t drv_write(struct file *filp, const char *buf, size_t count, loff_t *ppos)
 {
    printk("device write/n");
    return count;
 }

 static int drv_open(struct inode *inode, struct file *filp)
 {
    printk("device open/n");
    return 0;
 }

 int drv_ioctl(struct inode *inode, struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)
 {
    printk("device ioctl/n");
    return 0;
 }

 static int drv_release(struct inode *inode, struct file *filp)
 {
    printk("device close/n");
    return 0;
 }

 struct file_operations drv_fops =
 {
    read:           drv_read,
    write:          drv_write,
    ioctl:          drv_ioctl,
    open:           drv_open,
    release:        drv_release,
 };

撰寫初始化、結束元件的函式

#define MAJOR_NUM          60
#define MODULE_NAME                "DEMO"
static int demo_init(void) {
   if (register_chrdev(MAJOR_NUM, "demo", &drv_fops) < 0) {
      printk("<1>%s: can't get major %d/n", MODULE_NAME, MAJOR_NUM);
      return (-EBUSY);
   }
   printk("<1>%s: started/n", MODULE_NAME);
   return 0;
}
static void demo_exit(void) {
   unregister_chrdev(MAJOR_NUM, "demo");
   printk("<1>%s: removed/n", MODULE_NAME);
}
module_init(demo_init);
module_exit(demo_exit);

其中 MAJOR_NUM 即為 driver 所對應的 device 的 major number

3. 將 driver 掛載到 kernel 上

3.1 方法一：用 module 的方式撰寫 driver

將 driver 製作成 module 的好處是可以在不重開機的狀下，重複載入更新過的 driver ，在開發 driver 時是一個方便的許選擇。

在編譯 module 前，要先更新 ubuntu 的套件。請在終端機下鍵入：

sudo apt-get install module-assistant

3.1.1 調整 kernel 為接受 module

因為原本預設的 kernel config 並不接受動態掛載 module ，我們要新增對 loadable module 的支援。

首先找到在實驗二中所使用的 linux kernel 原始碼，接著在的 menuconfig 中 [3] ，找到「 Loadable Module Support 」，並將它裡面的「 Enable loadable module support 」、「 Module unloading 」以及「 Forced module unloading 」勾選為 built-in ，再存檔離開即可。

接著請重新編譯 kernel ，即可產生支援動態掛載 module 的 kernel image 了。

[3]	編譯 linux kernel 的相關步驟可參考實驗二

3.1.2 編譯 driver module

編譯 module 的方法和一般的程式有一些不同，請先到 opencsl 網站下載 Makefile ：

wget http://opencsl.openfoundry.org/src/Makefile

將它和 demo.c 放到同一層目錄，並在上面鍵入 [4]

make -C <linux>  M=$(pwd) modules ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-uclibc-

即可產生 demo.ko ，這是我們之後要拿來掛載的 module 。

[4]	<linux> 為 linux source 的根目錄路徑

3.1.3 掛載 driver

在 linux 中和 module 有關的指令有三：

insmod ：掛載 module
lsmod ：檢查目前 module 的狀態
rmmod ：卸載 module

在用 QEMU 載入新 kernel image 後，可以在 demo.ko 的目錄下鍵入

insmod demo.ko

即可將 demo 載入 kernel 中。此時可用 lsmod 來確定 demo 是否有被成功掛載。

在掛載 demo 的同時，我們也可以發現 linux 有印出我們在 demo.c 裡定義的訊息。

若要將 demo 移除或重新掛載，可以鍵入

rmmod demo.ko

就可以將 demo 移除。

3.2 方法二：將 driver 寫成 kernel 的一部分

若想要將 driver 編成 kernel 的一部分，在開機時就直接掛載到 Linux 上，要先將 driver 程式放在 kernel source 裡，並將 Makefile 作一些調整使編譯 kernrl 時能夠將 driver 囊括進去。

3.2.1 編輯 driver source

請將在 2.2 完成的 driver source 放到 <linux>/driver/char/ 目錄中，這裡放的是 linux character device driver 的程式碼。

3.2.2 調整 Kconfig

接下來，我們要調整 Kconfig 使 make menuconfig 時出現 demo driver 的選項。 <linux>/driver/char/Kconfig 是定義 menuconfig 的檔案，請跳到最後一行，並在 endmenu 前加入

config DEMO
   tristate "DEMO driver for OPENCSL"
   default n

其中 config DEMO 是宣告一個新的選項叫做 DEMO ，它的說明為 DEMO driver for OPENCSL ， menuconfig 的預設是沒有選取。

3.2.3 調整 Makefile

再來是調整 Makefile ，使 driver 能夠在編譯時被包含到 kernel 中。在 <linux>/driver/char/Makefile 這個關於 character device driver 的 Makefile 中找到

obj-$(CONFIG_TCG_TPM) += tpm/

並在其下一行加入

obj-$(CONFIG_DEMO)   += demo.o

即可。

3.2.4 重新編譯 kernel

最後，使用 cross-compiler 重新編譯 kernel ，即可產生包含 DEMO driver 的 kernel image 。

3.3 測試 driver

我們可以撰寫一個簡單的測試程式來觀察 driver 的運作模式。

#include <stdio.h>
int main()
{
   char buf[512];
   FILE *fp = fopen("/dev/demo", "w+");
   if(fp == NULL) {
      printf("can't open device!/n");
      return -1;
   }
   fread(buf, sizeof(buf), 1, fp);
   fwrite(buf, sizeof(buf), 1, fp);
   fclose(fp);
   return 0;
}

接著，使用 cross-compiler 並加上 -static 參數即可編譯出執行檔。