CAN总线协议之网络层，ISO15765-2 1，其存在的目的是为了解决ISO-11898和ISO-14229彼此之间数据长度不统一的问题2，经典CAN数据链路层最大支持八个字节，但ISO-14229不仅仅为了CAN设计，最大容量4095字节，比如VIN码17字节，CAN总线需要传输3次3，上层网络要想通过CAN帧来传递信息就会出现两种情况，有些消息长度很短，只需要CAN的一帧就可以解决；而有些消息长度很大，无法通过CAN的一帧来完整传输，那么就需要将该消息按照一定规则进行分割成若干个CAN帧进行传输。
CAN总线协议之物理层，ISO-11898-1 注意这里的电压差是负数，这在实际测量中意味着CAN_L的电压高于CAN_H的电压。在高速CAN（Controller Area Network）总线上，逻辑电平的表示是通过测量CAN_H和CAN_L两条线路之间的电压差来实现的。高速CAN（High-Speed CAN）：高速CAN的通信速率最高可达1Mbps，适用于需要快速数据传输的场合，如汽车引擎控制、刹车系统等关键部件之间的通信。在低速CAN总线上，逻辑电平的表示与高速CAN类似，也是通过测量CAN_H和CAN_L两条线路之间的电压差来实现的。
CAN总线协议之数据链路层，ISO11898-1 仲裁的过程如图 29 所示: 前面的单元1和单元电平都一样，到后面单元1是隐性电平，单元2是显性电平，显性优先级更高，则单元2的优先级更高，获得发送权，而单元1则变为接收状态。对于11位标准ID相同的标志数据帧和扩展数据帧，标准数据帧具有更高的优先级，因为标志数据帧的IDE位时显性电平，而扩展数据帧的IDE位时隐性电平。相同ID和格式的数据帧和遥控帧，数据帧具有更高优先级，因为数据中的RTR位时显性电平，而遥控帧的RTR位时显性电平； 多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。
CAN总线 当时，由于消费者对于汽车功能的要求越来越多，而这些功能的实现大多是基于电子操作的，这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂，同时意味着需要更多的连接信号线。例如，在汽车的CAN总线上，假设用于碰撞检测的节点输出数据帧ID为01，车内温度检测节点发送数据帧的ID为05等。在多个节点竞争总线进行发送时，通过ID的优先级进行仲裁，竞争胜出的节点继续发送，竞争失败的节点立刻转入接收状态。：CAN总线没有用于同步的时钟信号，所以需要规定CAN总线通信的波特率，所以节点都是用同样的波特率进行通信。
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