SUMO文档014：TraCI的Python接口

TraCI的命令主要分为13个方面：

1.        gui,

2.        lane,

3.        poi(point of interest),

4.        simulation,

5.        traffic lights,

6.        vehicle type,

7.        edge,

8.        induction loop,

9.        junction,

10.    multi-entry/exit,

11.    polygon,

12.    route,

13.    person and vehicle.

关于更详细的内容，可以阅读相关的文档： pydoc generated documentation。源代码可以在此查看。

1、在脚本中导入traci

为了使用库，安装目录的/tools文件夹必须在python的加载路径中。这通常是通过一小段代码实现，如下这样的：

mportos, sys
 if 'SUMO_HOME' in os.environ:
     tools =os.path.join(os.environ['SUMO_HOME'], 'tools')
     sys.path.append(tools)
 else:  
     sys.exit("please declare environmentvariable 'SUMO_HOME'")

这里，其实把tools目录加进path环境变量中就可以吧？

关于SUMO_HOME的环境变量设置在脚本执行前需设置，阅读：。另外，你也可以直接在命令中声明路径：

sys.path.append(os.path.join('c:', os.sep, 'whatever', 'path', 'to', 'sumo', 'tools'))

2、走出第一步

一般，通过python和SUMO进行交互并不难（下面的例子为tutorial/traci_tls的修改）；

首先，你需要启动SUMO或者SUMO-GUI，并添加选项–remote-port，或者你直接在python脚本中写：

import subprocess
PORT = 8813
sumoBinary = "/path/to/sumo-gui"
sumoProcess = subprocess.Popen([sumoBinary, "-c", "yourConfiguration.sumocfg", "--remote-port", str(PORT)], stdout=sys.stdout, stderr=sys.stderr)

然后，使用你的脚本连接仿真：

import traci
traci.init(PORT) 
step = 0
while step < 1000:
   traci.simulationStep()
   no = traci.inductionloop.getLastStepVehicleNumber("0")
   traci.trafficlights.setRedYellowGreenState("0", "GrGr")
   step += 1
 
traci.close()

随着选项—remote-port选项的执行，脚本打开了和sumo的连接。直到你关闭连接，你可以发送多种命令，执行仿真的步骤。

3、订阅（subscriptions）

订阅可以被看作是一个用于检索变量的批处理模式。代替重复请求相同的变量，在每个时间步长中，你可以自动检索感兴趣的值。TraCI订阅在每一个模块基础上执行处理。您可以在每个时间步长后请求当前订阅的模块的结果。为了订阅变量，你需要直到他们的变量ID，这些ID可以在traci/constants.py文件中查询。

import traci
import traci.constants as tc
 
PORT = 8813
traci.init(PORT) 
traci.vehicle.subscribe(vehID, (tc.VAR_ROAD_ID, tc.VAR_LANEPOSITION))
print traci.vehicle.getSubscriptionResults(vehID)
for step in range(3):
   print "step", step
   traci.simulationStep()
   print traci.vehicle.getSubscriptionResults(vehID)
traci.close()

检索的值总是从最后一个时间步骤的，它是不可能检索旧的值。

4、来自相同TraCI脚本的并行模拟

Traci可以在同一时间使用同一脚本进行多倍的仿真运行。为了实现运行，每个仿真必须有自己的port端口号，通过—remote-port设置。函数traci.init()有一个可选的标签参数，允许您多次调用不同的端口和标签。函数traci.switch()可以用来转到任何标签的初始化阶段。

traci.init(8813, label="sim1")
 traci.init(8814, label="sim2")
 traci.switch("sim1")
 traci.simulationStep() # run 1 step for sim1
 traci.switch("sim2")
 traci.simulationStep() # run 1 step for sim2

请注意，每一个模拟步骤（即使是不同的模拟）都会清除所有的订阅结果。

5、嵌入式python

作为一个实验特征，让SUMO直接与python连接，并且在SUMO中直接运行脚本都是可能的。语法完全相同，除非你leave out了 init和close的调用，你需要通过—python-script启动sumo。这个功能目前不支持GUI版本的sumo。

由于该功能还没有得到很好的测试，当创建SUMO您需要启用嵌入式Python（在发布版本和nightly build中不可以）。为了实现此功能，你需要进行以下几步：

5.1Linux

n  安装python开发包文件

n  使用—with-python选项调用配置文件

n  像往常一样制作&&制作安装

5.2windows

1.        确保python已经安装并且设置了环境变量path

2.        调用tools\build\pythonPropsMSVC.py去生成/修改文件build\msv10\config.props

3.        像往常创建win32 release版本

4.        调试版本（debug）涉及比较多，默认是不可用的。以下的指令来源于：taken from here

1)        下载适合你版本的python源代码

2)        在Visual Studio的pcbuild目录下打开pcbuild.sln

3)        开始win32 Debug的创建，，将会报很多的错，但是核心部分成功。

4)        从PCbuld目录下复制：

Ø  python27_d.dll到python安装目录下（如c:\Python27）

Ø  python27_d.dll,python27_d.pdb,python27_d.exp到libs目录下；（如c:\python27\libs）

Ø  每个*_d.pyd到DLLs文件下（比如c:python27\DLLs）

4）通过修改build\msvc10\win32.props实现pythondebug创建

5）现在你能够为SUMO创建win32 debug

注意：

连接SUMO Debug build对应的python版本并不容易（其他的库可能存在）。 If you just need SUMO with debugging symbols, and don'twant to build the python debug lib, use the Fastbuild configuration.

VS更早版本和64位机器可能并不合适，但是程序员可以能够修改代码实现。

6、其他功能函数

当使用TraCI时，一些普遍的任务并没有包含在TraCI库中，比如：

1)        分析道路网络

2)        解析仿真输出

针对这些功能，可以阅读： Tools/Sumolib

7、缺陷与解决方案

注意，字符串，如果交换，必须是ASCII编码。

如果你通过python脚本的subprocess.Popen，结束脚本前确保调用wait（）在结果处理中。否则你将失去输出。（意思是看不到输出，因为不等的话，就会一闪而过）