百度Apollo基础入门（感知与融合）

本文是整理百度Apollo官方教程
感知模块需要大量计算机视觉技术（计算机看待和理解世界的方式）。

1.计算机视觉

四项任务： 检测、分类、跟踪、语义分割

以“分类”任务为例概述流程，如下图所示

1. 1 摄像头图像

计算机看到的图像只是一个二维网格（黑白），下图是将图像分解为二维灰度像素值网格的示例

彩色图像过程类似，但更复杂一点

1. 2 激光雷达图像（lidar）

激光雷达传感器创建环境的点云表征，可提供摄像头无法获取的数据（如：距离、高度）

2. Apollo感知

Apollo在高精度地图上使用