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原创 Super4PCS Library安装与使用
安装环境ubuntu18.04git clone https://github.com/nmellado/Super4PCS.gitcd Super4PCSmkdir buildcmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./usrmakesudo make installcd install/script...
2019-01-11 17:04:58
2597
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原创 KITTI Odometry数据集 Pose
calib.txt: Calibration data for the cameras: P0/P1 are the 3x4 projection matrices after rectification. Here P0 denotes the left and P1 denotes the right camera. Tr transforms a point from velodyne coordinates into the left rectified camera coordinate sys.
2021-06-16 21:19:01
4379
1
转载 查看文件及文件夹大小
du -sh *查看当前目录下各个文件及目录占用空间大小du -sh 查看当前目录的总大小df -h 查看系统中文件的使用情况
2021-04-26 14:29:41
605
转载 车载以太网
转载：https://zhuanlan.zhihu.com/p/653485231. 为什么要研究车载以太网？车载网络是非常复杂的系统，同时存在多重通讯网络，哪怕是常见的CAN总线也会分不同速率的CAN总线，比如动力系统的发动机控制、变速箱控制等，会采用高速的500K CAN总线控制，舒适系统的，比如门、灯、窗等会采用125K的CAN总线控制。随着处理器运算能力和硬件的高速发展，ADAS，高品质的车载娱乐以及远程升级等新增功能的需求，使得ECU网络带宽需求呈现爆炸式增长，同时也促使车载以太网成为车载
2021-03-02 11:07:32
1688
转载 监控摄像机常识：宽动态 (WDR)介绍和理解
安装和使用监控摄像机经常会遇到强光问题。 因为我们不可能灵活选择摄像机的安装位置， 解决或者处理强光是一个无法避免的问题。 不管是由反光材质或者灯源造成此反光， 解决问题的方案来自于摄像机支持的一个特殊功能， 并且这个功能不是所有的监控摄像机都支持。宽动态 （WDR）WDR是wide dynamic range 的缩写，意思是宽动态范围。 根据百度百科，当在强光源（日光、灯具或反光等）照射下的高亮度区域及阴影、逆光等相对亮度较低的区域在图像中同时存在时，摄像机输出的图像会出现明亮区域因曝光过度成..
2021-03-02 10:26:09
12785
原创 torch.nn中常见的神经网络层
首先说明torch.nn.functional和torch.nn的区别：nn.functional.conv1d()表示的1d卷积函数，而nn.Conv1d()这种表示的是1d卷积层conv1dconv1d函数关于dilation参数请参阅：https://github.com/vdumoulin/conv_arithmetic/blob/master/README.md有点...
2020-03-31 21:49:16
919
原创 #-*- coding:utf-8 -*-
/usr/bin/python2.7 /home/chaoxing/Documents/PycharmProjects/Keras/test04.py File "/home/chaoxing/Documents/PycharmProjects/Keras/test04.py", line 2SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in fil...
2019-08-27 09:50:30
15932
原创 使用opencv中点的类型来定义vector容器
#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;int main(){ vector<Point2f> vp2f; vp2f.push_back(Point2f(2, 3)); cout <&...
2019-08-16 14:46:01
398
转载 OpenCV中的cvRound()、cvFloor()、 cvCeil()函数
版权声明：本文为CSDN博主「空晴拜小白」的原创文章，遵循CC 4.0 by-sa版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/78849125函数cvRound，cvFloor，cvCeil 都是用一种舍入的方法将输入浮点数转换成整数：cvRound()：返回跟参数最接近的整...
2019-08-16 10:08:29
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原创 Ubuntu18.04 安装FoxitReader福昕阅读器
参考：https://blog.csdn.net/github_38704428/article/details/79091407https://ywnz.com/linuxjc/3267.html现在需要在Ubuntu阅读PDF，并使用高亮注释等操作。而Ubuntu自带PDF的软件虽然打开速度很快，体积很小，但是不支持高亮文本，在阅读文献的时候不能注释高亮，很不方便。因此需要安装福昕...
2019-08-10 13:36:23
3037
1
原创 UserWarning: Matplotlib is currently using agg, which is a non-GUI backend,
使用Pycharm过程中想要用matplotlib模块画图，结果plt.show()怎么都没有图片显示，还出现警告UserWarning: Matplotlib is currently using agg, which is a non-GUI backend,查了好多都不好用，找到一种可行的方法，在终端输入下面命令sudo apt-get install tcl-dev tk-d...
2019-08-08 23:35:38
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转载 ubuntu系统更新后重新启动时进不了桌面
转自：http://tieba.baidu.com/p/5854786601?see_lz=1经常看到很多朋友说ubuntu系统更新后（特别是linux内核更新后）重新启动时进不了桌面，其原因主要在于NVIDIA显卡驱动并不会随着系统更新而自动更新，此时就需要手动更新驱动了。具体操作方法是：当开机卡住很长时间进不了ubuntu桌面时，关掉电源重启，在进入grub引导界面后，在光标行落在...
2019-08-07 21:09:55
5148
原创 激光雷达.pacp文件解析（使用ROS环境）
奈何编程能力有待提高，目前还直接编程实现不了这个问题，发现了另外一种现在可以操作也算是能解决的手头问题的方法。本方法的主要思路是利用velodyne驱动，读进.pacp文件，然后使用ROS中的录制功能，讲刚才读入.pacp文件时ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中。然后再利用pcl_ros包，将.bag文件转化成pcd文件，最终用pcl读出来每帧点云的数据。录制与回放数据：h...
2019-08-05 14:46:48
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转载 编译ROS工作空间中指定包
原文：https://blog.csdn.net/qingdu007/article/details/51483065首先切换到自己的ROS工作空间： $ cd ~/catkin_ws如果你想编译整个工作空间里面的包：$ catkin_make如果你只想编译工作空间某一个包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"例如：$ ca...
2019-08-02 12:30:11
1130
转载 Linux cat命令
转自：https://www.runoob.com/linux/linux-comm-cat.html命令：catcat 命令用于连接文件并打印到标准输出设备上。使用权限所有使用者语法格式cat [-AbeEnstTuv] [--help] [--version] fileName参数说明：-n 或 --number：由 1 开始对所有输出的行数编号。-b 或...
2019-08-02 11:40:10
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原创 undefined reference to `cv::imread(cv::String const&, int)'
记录一次很诡异的错误，由于粗心，在使用opencv中的cv::imread函数的时候，在CMakeLists.txt中忘记添加库连接target_link_libraries( opencv_test ${OpenCV_LIBS} )编译出错CMakeFiles/opencv_test.dir/main.cpp.o: In function `main':main.cpp:(.te...
2019-07-28 18:53:56
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4
转载 touch命令
文件处理touch命令有两个功能：一是用于把已存在文件的时间标签更新为系统当前的时间（默认方式），它们的数据将原封不动地保留下来；二是用来创建新的空文件。语法touch(选项)(参数)选项-a：或--time=atime或--time=access或--time=use 只更改存取时间；-c：或--no-create 不建立任何文件；-d：<时间日期> ...
2019-06-22 16:50:55
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原创 ROS分布式多机通信（主从网络的设置）
在构建机器人的过程中，为了方便调试和后期扩展，采用“PC+英伟达Jetson Nano”分布式的方式来处理数据。PC作为主机，跑网络，进行处理数据等主要工作；安装在机器人上的英伟达Jetson Nano作为从机，主要用来采集各种传感器采集来的环境数据。据我了解，有些SLAM套件为了实现脱机工作（不使用PC），会采用相反的设置：机器人上面的额处理器作为主机，PC作为从机主要完成远端检测的功能。因...
2019-05-19 23:39:38
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原创 TUM RGB-D数据集转换成点云数据
德国慕尼黑工业大学TUM计算机视觉组2012年提出了一个RGB-D数据集，是目前应用最为广泛的RGB-D数据集。数据集使用Kinect采集，包含了depth图像和rgb图像，以及ground truth等数据，具体格式请查看官网。https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset现需要将深度图像和rgb图像转换成PCL中的点云数据，并使用...
2019-05-05 15:27:35
4366
转载 利用OpenCV标定摄像头
参考：https://www.jianshu.com/p/967a35dbb56ahttps://www.jianshu.com/p/9a4d9f9dfedc
2019-04-25 16:32:12
832
转载 ROS下调用笔记本和usb外接摄像头
参考：博客https://blog.csdn.net/qq_39989653/article/details/80393912https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51732710
2019-04-25 16:29:58
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原创 Ubuntu16.04使用usb_cam调用USB摄像头
按照教程，很不幸出现了如下错误：ERROR: cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_cam ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS path [1]=/opt/ros/kinetic/share使用这个解决https://github.com/ros-drive...
2019-04-25 16:07:58
5272
转载 Ubuntu16.04安装ROS kinetic
https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
2019-04-24 21:16:16
187
原创 Ubuntu16.04使用Kinect V2系列（一）
参考：博客 ：https://blog.csdn.net/u012424737/article/details/80609451https://shenxiaohai.me/2018/04/26/Ubuntu-freenect2-PCL/libfreenect2 开源驱动：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2libfreenect2...
2019-04-24 16:08:34
3981
8
原创 RoboWare Studio安装
登陆http://roboware.me官方网站下载RoboWare Studiocd /Downloads #移动到下载deb文件的路径下sudo dpkg -i roboware-studio_[version]_[architecture].deb #完成依赖和软件的安装注意：直接双击deb文件安装无效...
2019-04-22 22:35:08
1676
原创 RoboWare Studio入门教程（一）
部分参考：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846应该从ROS的通信机制开始说起，话题通信机制和服务通信机制，还有一种参数管理机制本次不予展开。本次先以服务通信机制为例子。服务（Service）是节点之间同步通信的一种方式，允许客户端（Client）节点发布请求（Request），由服务端（Server）节点处...
2019-04-22 22:29:11
11401
原创 C++ string的遍历
#include <iostream>#include <string>int main() { string str = "abc"; for (char c : str) { cout << c << endl; } return 0;}/*输出abc*/...
2019-04-04 10:56:13
2241
原创 C++多行输入，并将string转换成int
//数据结构课程中的最大子列和问题//其中的输入没有接口，需要自己写 #include <iostream>#include <string>#include <vector>using namespace std;int main() { cout << "-----Start!-----" << endl; ...
2019-04-02 23:37:32
179
原创 总结一下C++的各种输入操作cin
在做网上编程题的时候，有些题目并没有给出输入接口，需要自己手动编写。之前自己就一直很迷，各种cin，get()，getline()...有什么区别，再这给自己的整理一下。包括cin、cin.get()、cin.getline()、getline()、gets()、getchar()。部分参考来自：https://blog.csdn.net/Praker/article/details/37...
2019-04-02 23:28:44
1842
原创 __file__和os.path.abspath()和os.path.dirname()
__file__表示当前.py文件的路径print(__file__)#输出E:/PycharmProjects/tensorBoard/test.pyos.path.dirname(__file__)表示当前.py文件所在文件夹的路径print(os.path.dirname(__file__))#输出E:/PycharmProjects/tensorBoardos...
2019-03-26 21:05:38
2653
原创 Python中的Numpy库
注意，与MATLAB不同，python的*是元素乘法，而不是矩阵乘法。我们使用该dot函数来计算向量的内积，将向量乘以矩阵，并乘以矩阵。dot既可以作为numpy模块中的函数，也可以作为数组对象的实例方法：#矩阵乘法import numpy.matlibimport numpy as np a = np.array([[1,2],[3,4]])b = np.array([[1...
2019-03-01 11:32:28
207
转载 _tmain（）和main()有什么区别
_tmain是main为了支持unicode所使用的main的别名 ._tmain()不过是unicode版本的的main().是不是用UNICODE不是在程序启动的时候决定的，而是在程序编译的时候看有没有预处理定义"UNICODE",所以_tmain的作用就和使用TCHAR而非具体的char或w_char一样，当编译时定义了UNICODE时，就是wmain当没定义时就是main,用过C...
2019-02-23 21:20:30
290
原创 在一个长度为n的数组里的所有数字都在0到n-1的范围内。 数组中某些数字是重复的，但不知道有几个数字是重复的。也不知道每个数字重复几次。请找出数组中任意一个重复的数字。 例如，如果输入长度为7的数组{
题目：在一个长度为n的数组里的所有数字都在0到n-1的范围内。 数组中某些数字是重复的，但不知道有几个数字是重复的。也不知道每个数字重复几次。请找出数组中任意一个重复的数字。 例如，如果输入长度为7的数组{2,3,1,0,2,5,3}，那么对应的输出是第一个重复的数字2。class Solution {public: // Parameters: // num...
2019-02-21 23:10:50
640
原创 二分查找
//二分查找 #include<iostream>using namespace std;struct LNode { int Element[100]; int Length; };int BinarySearch(LNode *Tbl, int K){ int left, right, mid, NotFound = -1; left = 1; rig...
2019-01-20 23:11:51
269
原创 顺序查找
静态查找之顺序查找//顺序查找 #include<iostream>using namespace std;struct LNode { int Element[100]; int Length; };int SequentialSearch(LNode *Tbl, int K){ int i; Tbl -> Element[0] = K;...
2019-01-20 22:23:11
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转载 从3组对应点中求得最佳的旋转和平移变换
问题陈述：已知：上图中颜色相同的点为两个点云之间的对应点，现在要利用3组对应点，来求解点云配准的最佳旋转、平移矩阵。这个变换叫做刚性变换或者欧式变换。也就是要求解R，t：B=R*A+t；其中R，t是应用于数据集A的变换，以使其与数据集B对齐，尽可能最佳。找到最佳刚性变换矩阵可以分解为以下步骤：找到两个点集的重心； 将两个点集的重心都带到原点，然后找到最佳旋转矩阵R； ...
2018-12-29 12:04:47
5335
3
原创 Super4PCS Library安装
Ubuntu18.041.依赖环境安装安装依赖项：Eigen,OpenCV安装自行百度boostsudo apt-get install libboost-devlibANN 和 CFITSIO安装sudo apt-get install updatesudo apt-get install libann-dev sudo apt-get install l...
2018-12-20 21:03:23
1677
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