转自:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
自定义 package.xml
自动生成的package.xml文件应该在你的新程序包中。现在让我们一起来看看新生成的package.xml文件以及每一个需要你注意的标签元素。
描述标签
首先更新描述标签:
5 <description>The beginner_tutorials package</description>
将描述信息修改为任何你喜欢的内容,但是按照约定第一句话应该简短一些,因为它覆盖了程序包的范围。如果用一句话难以描述完全那就需要换行了。
维护者标签
接下来是维护者标签:
7 <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> 8 <!-- Example: --> 9 <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --> 10 <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>
这是package.xml中要求填写的一个重要标签,因为它能够让其他人联系到程序包的相关人员。至少需要填写一个维护者名称,但如果有需要的话你可以添加多个。除了在标签里面填写维护者的名称外,还应该在标签的email属性中填写邮箱地址:
7 <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
许可标签
再接下来是许可标签,同样的也需要:
12 <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --> 13 <!-- Commonly used license strings: --> 14 <!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --> 15 <license>TODO</license>
你应该选择一种许可协议并将它填写到这里。一些常见的开源许可协议有BSD、MIT、Boost Software License、GPLv2、GPLv3、LGPLv2.1和LGPLv3。你可以在Open Source Initiative中阅读其中的若干个许可协议的相关信息。对于本教程我们将使用BSD协议,因为ROS核心组件的剩余部分已经使用了该协议:
8 <license>BSD</license>
依赖项标签
接下来的标签用来描述程序包的各种依赖项,这些依赖项分为build_depend、buildtool_depend、run_depend、test_depend。关于这些标签的更详细介绍请参考Catkin Dependencies相关的文档。在之前的操作中,因为我们将 std_msgs、 roscpp、 和 rospy作为catkin_create_pkg命令的参数,所以生成的依赖项看起来如下:
27 <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies --> 28 <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --> 29 <!-- Examples: --> 30 <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --> 31 <!-- <build_depend>genmsg</build_depend> --> 32 <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --> 33 <!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --> 34 <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: --> 35 <!-- <exec_depend>python-yaml</exec_depend> --> 36 <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --> 37 <!-- <test_depend>gtest</test_depend> --> 38 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> 39 <build_depend>roscpp</build_depend> 40 <build_depend>rospy</build_depend> 41 <build_depend>std_msgs</build_depend>
除了catkin中默认提供的buildtool_depend,所有我们列出的依赖包都已经被添加到build_depend标签中。在本例中,因为在编译和运行时我们需要用到所有指定的依赖包,因此还需要将每一个依赖包分别添加到run_depend标签中:
12 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> 13 14 <build_depend>roscpp</build_depend> 15 <build_depend>rospy</build_depend> 16 <build_depend>std_msgs</build_depend> 17 18 <exec_depend>roscpp</exec_depend> 19 <exec_depend>rospy</exec_depend> 20 <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
最后完成的 package.xml
现在看下面最后去掉了注释和未使用标签后的package.xml文件就显得更加简洁了:
1 <?xml version="1.0"?> 2 <package format="2"> 3 <name>beginner_tutorials</name> 4 <version>0.1.0</version> 5 <description>The beginner_tutorials package</description> 6 7 <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer> 8 <license>BSD</license> 9 <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url> 10 <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author> 11 12 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> 13 14 <build_depend>roscpp</build_depend> 15 <build_depend>rospy</build_depend> 16 <build_depend>std_msgs</build_depend> 17 18 <exec_depend>roscpp</exec_depend> 19 <exec_depend>rospy</exec_depend> 20 <exec_depend>std_msgs</exec_depend> 21 22 </package>