本文详细解释了C++中的库类型，包括头文件库、静态库和动态库的概念及区别，介绍了Eigen库和OpenCV库的用途。同时讨论了API和ABI在软件开发中的角色，以及头文件和库文件的关系。此外，还涵盖了IDE如VisualStudio和Eclipse在C++开发中的应用，以及断点调试和g++命令行参数的使用。
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Q：如果忘记把库链接到可执行程序上，编译会报错吗？报什么样的错
Q：什么是库
A：库（Library）是一些可重用的代码模块，包含一组已编译的可执行指令，其目的是供其他程序使用。库可以包含函数、类、变量和其他可执行代码，它们能够简化程序设计并提高代码重用性。在软件开发中，库通常被用于处理常见的任务，例如字符串处理、网络通信、数据存储和图形绘制等。库可以被链接到一个应用程序中，从而使应用程序可以使用库中定义的函数和数据。库可以被编译成静态库或动态库两种形式。
Q：什么是eigen库
A：
Eigen是一个用于线性代数的C++模板库，提供了线性代数的各种算法和数据结构。Eigen的主要特点包括：
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头文件库：Eigen是一个纯头文件库，可以直接将Eigen的头文件包含在代码中使用。
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高性能：Eigen在编译期间使用模板元编程技术生成高效的计算代码，比手写的高性能线性代数代码更容易维护和重用。
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易用性：Eigen的API设计简单易用，类似于Matlab和NumPy的接口，使得数值计算变得更加简单。
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广泛支持：Eigen支持常用的矩阵和向量操作，例如矩阵乘法、逆矩阵、特征值分解、奇异值分解等，还支持稠密和稀疏矩阵，以及各种数值类型。
Q：什么是头文件库，除了这种还有什么库
A：
头文件库（Header-only library）是一种特殊的库，它没有任何二进制文件，只有一些头文件，用于在编译时生成对应的代码。
头文件库的优点在于它们不需要编译，因此在使用时非常方便，只需要将头文件复制到项目中即可。此外，由于头文件库的代码是直接嵌入到使用它们的程序中，因此它们的执行速度通常比静态库和动态库更快。
除了头文件库，常见的库还包括静态库和动态库。静态库和动态库都需要编译成二进制文件，并在程序运行时加载使用。静态库会将库的代码编译到可执行文件中，因此生成的可执行文件比较大，但在运行时不需要再加载库，执行速度较快。动态库则不会将代码编译到可执行文件中，而是在程序运行时动态加载，因此生成的可执行文件较小，但执行速度较慢。
Q：为什么头文件库不用编译，静态库和动态库都需要编译
头文件库通常是一些纯文本的头文件，只包含函数和变量的声明和定义，而没有实现。这些头文件库被其他源文件包含后，只是为这些源文件提供了函数和变量的声明和定义，而实际的实现是由其他库或者源文件提供的。因此，头文件库本身并不需要编译，只需要放在适当的位置被其他源文件引用即可。
而静态库和动态库都是包含了实际代码实现的二进制文件，需要经过编译、链接等步骤才能生成。静态库在链接时会被完整地拷贝到可执行文件中，而动态库则是在运行时动态加载，因此需要编译成二进制格式。
opencv库
OpenCV（Open Source Computer Vision Library）是一个跨平台的计算机视觉库，可用于图像处理、计算机视觉和机器学习等领域的开发。它是由英特尔公司发起并开源的，现在由一群志愿者负责维护和更新。
OpenCV支持多种编程语言，如C++、Python和Java等，提供了丰富的API，包括图像处理、计算机视觉、视频捕捉、深度学习等功能。OpenCV的主要优点在于其跨平台性和高效性，它可以在Windows、Linux、MacOS等多种操作系统上运行，可以充分利用计算机的多核处理器加速图像处理和计算。
OpenCV提供了各种功能强大的算法和工具，例如图像处理中的滤波、边缘检测、形态学变换、图像分割和图像拼接等，计算机视觉中的特征提取、目标检测、人脸识别、三维重建等，以及深度学习中的卷积神经网络、循环神经网络等。
OpenCV的应用十分广泛，包括机器人、智能交通系统、医学图像处理、安防监控、虚拟现实、游戏开发等领域。
Q：动态库还是共享库
A：动态库和共享库是同一个概念，表示被多个应用程序共享使用的库。在Linux中，通常使用.so作为动态库的扩展名。
Q：SHARED什么意思
A：在CMake中，SHARED表示创建一个共享库，也称为动态库。共享库是在运行时加载的，可以被多个程序共享使用，可以减少内存使用，提高程序的可维护性。共享库可以在编译时或运行时加载。在Linux系统中，共享库通常具有“.so”（shared object）扩展名。
如果没有指定库类型，CMake默认情况下会将库类型设置为静态库。因此，如果不显式地使用SHARED或STATIC关键字，那么生成的库就是静态库。
libhelloslam.cpp
#include <iostream>
using namespace std;
void printHello() {
cout << "Hello SLAM" << endl;
}这段代码是一个简单的库文件，包含了一个函数printHello。该库使用了iostream头文件和std命名空间，并在函数中输出了一句话。这个库可以被其他程序调用，以实现输出相同的信息。在实际使用中，可能还需要将这个库编译成静态库或动态库，供其他程序链接使用。
using namespace std
using namespace std是C++中的一个命名空间的语句，用于避免在代码中频繁使用std::这个命名空间前缀，可以简化代码书写。std::是C++标准库的命名空间，包含了各种C++标准库的类、函数和对象等。在使用标准库中的元素时，通常需要使用std::前缀来表示命名空间。例如，使用std::cout输出信息。而使用using namespace std;之后，就可以直接使用cout输出信息，而不需要std::前缀了。需要注意的是，using namespace std;会将std命名空间下的所有元素都引入到当前作用域中，因此可能会与其他命名空间下的元素发生冲突，造成不必要的问题。因此，在代码中应该谨慎使用using namespace语句，避免不必要的问题。
using namespace 是 C++ 中的一个命名空间使用指令，可以将一个命名空间中的所有名称引入到当前作用域中。
例如，在代码中使用 std::cout 输出信息，需要指定 std 命名空间，可以使用 using namespace std 将 std 命名空间中的名称引入到当前作用域中，这样就可以直接使用 cout 输出信息。
需要注意的是，使用 using namespace 可能会导致命名冲突问题，因此不建议在头文件中使用该指令。一般来说，最好使用 using 指令，只引入需要使用的名称，而不是整个命名空间。例如，使用 using std::cout 只引入 cout 名称，而不是整个 std 命名空间。
void printHello()
void是一种C++中的数据类型，表示没有返回值。在函数定义中，void用来表示函数不返回任何值。
printHello()是一个函数名，是自定义的函数名。函数定义中的圆括号()表示函数的参数列表，这个函数没有参数。
整个定义可以理解为：定义了一个名为printHello，没有参数，返回类型为void的函数。
add_library生成库文件命名规则
在使用 add_library 生成库文件时，其命名规则通常遵循以下格式：
- 静态库：
lib<name>.a，其中<name>是库文件的名称。 - 共享库：
lib<name>.so.<major>.<minor>.<patch>，其中<name>是库文件的名称，<major>、<minor>和<patch>分别表示主版本号、次版本号和修订号。
其中，静态库通常以 .a 作为扩展名，共享库则以 .so 作为扩展名。在共享库的名称中，<major>、<minor> 和 <patch> 的值通常是根据库文件的 API 版本号和 ABI 版本号确定的，这样可以避免库文件的二进制接口不兼容引起的兼容性问题。
Q：什么是API，什么是ABI
A：
API（Application Programming Interface）和 ABI（Application Binary Interface）是两个不同的概念。
API是指应用程序接口，它定义了软件组件之间的交互方式。在软件开发中，API通常用于描述函数、类、变量等可供其他程序调用的接口。API通常是由程序员编写的，用于描述程序的功能和使用方法，并提供相应的函数、类等接口给其他程序使用。
ABI是指应用程序二进制接口，它定义了在二进制层面上的接口规范，描述了不同二进制对象之间如何相互作用。ABI规范了二进制文件的格式、调用约定、数据类型大小和对齐等方面的细节。它是操作系统和底层库之间的接口标准，确保在不同平台和编译器下的二进制兼容性。
在编译程序时，编译器会根据ABI规范生成相应的二进制文件，以便在不同操作系统、不同编译器、不同硬件平台上运行。因此，了解ABI规范对于编写跨平台代码和编译不同平台的库文件非常重要。
Q：头文件和库文件有什么关系和不同
A：
头文件和库文件都是在编写程序时需要引用的外部资源。
头文件是一组函数、变量和结构体的声明和定义，其中只包含函数和变量的声明而没有实现，用于告诉编译器这些函数和变量的名称、参数类型和返回值类型，但是并不包含函数和变量的具体实现。程序编译时需要将头文件包含进来，以便在编译过程中进行语法检查和类型检查。头文件通常具有扩展名 .h 或 .hpp，例如 stdio.h、iostream.h 等。
库文件则是一组函数、变量和结构体的实现代码，用于提供给程序运行时调用。库文件分为静态库和动态库两种类型，静态库在程序编译时将库文件的代码嵌入到可执行文件中，而动态库则在程序运行时动态加载并链接库文件。
头文件和库文件之间的关系是，头文件提供了函数、变量和结构体的声明和定义，而库文件则提供了这些函数、变量和结构体的具体实现代码。因此，在程序编写过程中，需要包含相应的头文件，以便编译器在编译过程中识别函数、变量和结构体的声明，而在程序运行时需要链接相应的库文件，以便程序可以调用函数、变量和结构体的具体实现。
头文件是库文件的接口描述，其中包含了函数、变量、结构体等的声明。在使用库文件时，需要包含对应的头文件来告诉编译器这些接口的存在，并且在链接阶段需要将库文件与可执行文件链接在一起。可以把头文件看作是编译器和库文件的桥梁，帮助编译器正确地使用库文件提供的接口。
libhelloslam.h
#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
// 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误
// 打印一句hello的函数
void printHello();
#endif这是一个简单的头文件，其中包含一个函数的声明：printHello()。头文件的命名约定通常为：libxxx.h，其中xxx是库的名称。该头文件中使用了预处理器指令#ifndef，其作用是判断该头文件是否已被包含进另一个文件中，如果是，则跳过该文件的编译，避免重复定义。#define是定义一个宏，用于防止头文件被重复引用。#endif是#ifndef的结束指令。头文件的作用是提供函数和变量的声明，让编译器能够识别和链接库文件中的函数和变量。
#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#ifndef是一个预处理器指令，常用于在头文件中防止重复包含。
当我们在一个源代码文件中使用#include指令包含头文件时，预处理器会将头文件的内容复制到源代码文件中。如果一个头文件被包含多次，就会造成内容重复，进而导致编译错误或程序运行异常。使用#ifndef指令可以防止这种情况的发生。
#ifndef指令后面跟着一个宏定义，如果该宏没有被定义过，则执行#ifndef和#endif之间的代码，否则忽略#ifndef和#endif之间的代码。通常情况下，我们会用头文件的名称来定义这个宏，如#ifndef LIBHELLOSLAM_H_。
因此，当一个头文件被多次包含时，只有第一次包含时会执行#ifndef和#endif之间的代码，后面的包含则会忽略这部分代码。这样就能保证头文件中的内容不会被重复复制到源代码文件中，从而避免了编译错误和运行异常。
Q：什么是宏
A：宏（Macro）是一种在代码中定义的简单文本替换形式。它可以被用来定义一些常量、函数或语句等。预处理器会在编译代码之前，根据宏的定义在代码中进行相应的替换操作。在 C++ 中，宏通常使用 #define 进行定义。
LIBHELLOSLAM_H_ 是一个宏定义，它用来防止头文件被重复包含，这个宏定义会被预处理器替换成一个唯一的字符串。在编译器编译源文件时，当遇到 #ifndef LIBHELLOSLAM_H_ 时，如果 LIBHELLOSLAM_H_ 这个宏没有被定义过，那么就会将 #define LIBHELLOSLAM_H_ 定义成一个字符串，然后编译头文件里面的内容；如果这个宏已经被定义过了，就会跳过整个头文件，避免了头文件被重复包含的问题。因此，LIBHELLOSLAM_H_ 只是起到一个宏定义的作用，而不是将 printHello() 替换成 LIBHELLOSLAM_H_。
#define LIBHELLOSLAM_H_
#define是C/C++中的预处理指令之一，用于定义一个常量或宏。在头文件中，通常使用#define来定义一个符号常量，以便在其他文件中使用该常量。#define指令有两个部分，第一个是符号名称，第二个是替换的文本。在预处理时，所有出现的符号名称都会被替换成文本。这样可以在代码中使用符号名称，而不必关心它们具体代表什么含义。
在这句中，#define 宏定义只是定义了一个符号常量，没有替换文本是因为它的目的不是为了替换文本，而是为了在后续代码中使用该符号名称表示某个常量或某段代码。在头文件中使用 #define 定义一个符号常量可以防止同一符号被多次定义，避免了编译错误。
#的作用
#是预处理指令的起始符号，在预处理阶段会被预处理器识别和处理。如果没有 #，预处理器会认为代码是普通的 C++ 代码，而不是预处理指令，这样就会导致编译错误。因此，# 是必不可少的预处理指令的起始符号，没有 # 是不行的。
#endif
#endif 用于结束条件编译，它表示上面的条件编译块结束了。在条件编译中， #if 、#ifdef 或 #ifndef 后面必须要有对应的 #endif。否则编译器将无法识别代码的逻辑关系，报错或者产生编译错误。
usehello.cpp
#include "libHelloSLAM.h"
// 使用 libHelloSLAM.h 中的 printHello() 函数
int main(int argc, char **argv) {
printHello();
return 0;
}这段代码是一个使用libHelloSLAM库的例子。首先，它通过#include指令引入了libHelloSLAM库的头文件libHelloSLAM.h。然后，在main()函数中，调用了在libHelloSLAM库中定义的printHello()函数。
由于使用了头文件，编译器在编译时会自动把对printHello()函数的调用解析为对库文件中相应函数的调用。因此，我们可以在程序中方便地使用库文件中定义的函数，而不需要了解其实现细节。
Q：什么是IDE，C++有哪些常见的IDE
A：
IDE全称为Integrated Development Environment，是指集成开发环境。它是一个软件应用程序，旨在为程序员提供一个集成的开发环境，包括代码编辑器、编译器、调试器和其他有用的工具，以帮助程序员在开发过程中更高效、更便捷地编写代码。
常见的C++的IDE有：
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Visual Studio：微软公司开发的IDE，是目前使用最广泛的IDE之一，包括Visual Studio Community、Visual Studio Professional、Visual Studio Enterprise等多个版本，能够进行C++、C#等语言的开发。
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Eclipse：开源的IDE，支持多种编程语言，包括Java、C++、Python等，支持多种平台，包括Windows、Linux和Mac OS X等。
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Code::Blocks：一个免费开源的跨平台C++集成开发环境，可在Windows、Linux和Mac OS X等多个平台上运行，具有易用性和可扩展性。
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Qt Creator：Qt公司开发的集成开发环境，主要用于开发Qt应用程序，但也可用于其他C++应用程序的开发，支持多平台。
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Xcode：苹果公司开发的IDE，支持多种语言，包括C++、Objective-C等，主要用于开发Mac OS X和iOS应用程序。
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CLion：JetBrains公司开发的IDE，专门用于C++开发，支持跨平台
Q：什么是断点调试
A：断点调试是一种调试程序的方法，可以在程序执行的某个位置暂停程序的执行，以便进行查看、修改变量值、单步执行等操作。通过断点调试可以更快地发现程序中的错误，并可以更好地理解程序的执行流程。在程序中设置断点的方式一般是通过IDE等开发工具的图形界面，或者在代码中添加特定的指令。常见的IDE中包含了设置断点、单步执行、变量查看等调试工具。
Q：g++命令有哪些参数
g++命令有很多参数，这里列出一些常用的参数：
-o <file>：指定输出文件名-c：只编译不链接-g：生成调试信息-Wall：打开所有警告信息-Werror：将所有警告都视为错误-I <path>：添加头文件搜索路径-L <path>：添加库文件搜索路径-l <library>：链接指定的库文件-std=<standard>：指定使用的C++标准，如-std=c++11-pthread：启用多线程支持
以上只是一些常用的参数，g++还有很多其他参数可以参考官方文档或者通过man g++命令查看。
Q：什么是只编译不链接
在 C++ 编程中，只编译不链接（Compile Only）指的是只对源代码进行编译，生成目标文件，而不进行链接操作生成可执行文件或库文件。这个过程通常可以通过在编译命令中添加 -c 参数来实现。使用这个选项可以在修改源代码后快速地进行重新编译，因为只需要重新编译发生了修改的源文件，而不必重新链接整个程序。
只编译不链接的过程一般包括语法分析、语义分析、中间代码生成等步骤，但不包括目标代码生成和链接这两个步骤。目标代码生成是将中间代码转换成机器码的过程，链接是将多个目标文件合并成一个可执行文件或库文件的过程。
Q：什么是目标文件
目标文件（Object file）是编译过程中的一种中间产物，包含了源代码编译后的机器代码，但还没有链接到最终的可执行文件中。它们通常具有.o或.obj等文件扩展名。目标文件包含编译器为每个源文件生成的所有机器代码和数据，并包括必要的符号表和调试信息。
可执行文件（Executable file）是一个包含机器代码、数据和资源的文件，可以直接运行在操作系统上。它们通常具有.exe、.out、.app等文件扩展名。可执行文件是在链接器（linker）将所有目标文件和库文件链接在一起之后生成的。生成可执行文件后，就可以直接在操作系统上运行程序了。
目标文件是编译器将源代码编译生成的中间文件，包含了编译后的目标代码和一些元信息，例如符号表，用于链接成可执行文件或库文件。
在编译过程中，目标文件是不可避免的中间产物。虽然它们不是最终的可执行文件或库文件，但是它们包含了编译器所需的一些重要信息，例如符号表、重定位信息、代码段等，这些信息在链接过程中是非常必要的。
因此，即使在生成可执行文件或库文件后，目标文件也不会立即被删除。它们通常会被保留下来以备将来使用，例如在修改源代码后重新编译时，可以通过增量编译的方式，只编译修改过的文件，然后再链接之前生成的目标文件，从而节省编译的时间。
Q：如果忘记把库链接到可执行程序上，编译会报错吗？报什么样的错
A：如果忘记把库链接到可执行文件上，在编译时链接器（linker）会报错。具体的错误信息可能因编译器和链接器的不同而有所区别，但通常会提示找不到相关的符号（symbol）或链接错误（link error）等。例如，如果使用gcc进行编译链接，可以看到类似于以下的错误信息：
/tmp/ccvx4DW4.o: In function `main':
main.cpp:(.text+0x15): undefined reference to `printHello()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
这个错误信息意味着在编译链接时，无法找到名为printHello()的符号，因此链接器返回了一个错误码1。
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