(一)KITTI数据集简介及下载

KITTI数据集在ROS中的复现

一、KITTI简介

使用4个Camera 1个Velodyne的64线激光雷达 还有IMU和GPS 采集的基本数据。详细如下:

  • 1 Inertial Navigation System (GPS/IMU): OXTS RT 3003
  • 1 Laserscanner: Velodyne HDL-64E
  • 2 Grayscale cameras, 1.4 Megapixels: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3M-C)
  • 2 Color cameras, 1.4 Megapixels: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3C-C)
  • 4 Varifocal lenses, 4-8 mm: Edmund Optics NT59-917

在这里插入图片描述
其各类传感器排布如下:需要注意的是其cam坐标系和velo激光雷达坐标系的位置和形态。
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二、KITTI 数据集格式

本系列采用的都是为KITTI数据集发布的原始数据,即raw data 可点击此处查看
[http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php]
选用的为2011_09_26_drive_0014的这个数据集,其中包含 26 Cars, 4 Vans, 1 Trucks, 5 Pedestrians, 0 Sitters, 4 Cyclists, 1 Trams, 0 Misc
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需要下载raw data其中的已被修正过的数据:svnced+rectified data 和标定资料calibration 下载文件里包含四个相机的数据,一秒10帧照片和点云原始数据 还有 IMU数据(包含GPS)
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下载完成后,在自己的工作空间的src文件夹下创建软件包

创建软件包
cd ~/dev/catkin_Ws/src
catkin_create_pkg KITTI_tutorials roscpp rospy
rospack find KITTI_tutorials
rospack depends KITTI_tutorials

在这里插入图片描述

三、将KITTI数据转换成ROS bag文件

使用官方提供的工具kitti2bag

使用pip install kitti2bag命令安装程序

安装结束后 执行 kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0014 raw_synced .

测试后可能会出现很多问题 因此选用 kitti_to_rosbag
https://github.com/ethz-asl/kitti_to_rosbag

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