（一）KITTI数据集简介及下载

最新推荐文章于 2023-08-29 10:41:50 发布
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分类专栏： KITTI_ROS 文章标签： python
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本文链接：https://blog.csdn.net/rhyijg/article/details/107775572
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本文介绍了如何在ROS环境中处理和转换KITTI数据集，包括数据集的传感器配置，原始数据格式，以及如何将数据转换为ROS bag文件。重点讲述了使用kitti2bag和kitti_to_rosbag工具进行转换的过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

KITTI数据集在ROS中的复现

一、KITTI简介

使用4个Camera 1个Velodyne的64线激光雷达 还有IMU和GPS 采集的基本数据。详细如下：

  • 1 Inertial Navigation System (GPS/IMU): OXTS RT 3003
  • 1 Laserscanner: Velodyne HDL-64E
  • 2 Grayscale cameras, 1.4 Megapixels: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3M-C)
  • 2 Color cameras, 1.4 Megapixels: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3C-C)
  • 4 Varifocal lenses, 4-8 mm: Edmund Optics NT59-917

在这里插入图片描述
其各类传感器排布如下：需要注意的是其cam坐标系和velo激光雷达坐标系的位置和形态。
在这里插入图片描述

二、KITTI 数据集格式

本系列采用的都是为KITTI数据集发布的原始数据，即raw data 可点击此处查看
[http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php]<

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Kitti数据集解析
KITTI数据集处理为COCO数据集格式
pengxiang1998的博客
12-15 562
而我们在使用过程中，通常会对某些类别进行合并，将Car，Van，Truck，Tram统一划分为Car，将Pedestrian与Person_setting统一设置为Pedestrian，保留Cyclist，去除Misc。数据集划分完成后需要将YOLO格式转换为COCO格式(JSON），即需要生成一个类别文件，里面标注的是类别名称，记得要与YOLO的类别编号一致。一个txt文件对应一张图像，内容如下，分别对应类别，中心点坐标xy，标注框宽高wh。最终生成的数据集格式为txt，标注为YOLO格式。
KITTI数据集原始数据（raw_data）下载地址
Memory
09-14 1万+
建议使用迅雷进行下载，亲测可以满速下载。 整个数据集大小约为180G，解压完也是180G。 https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_calib.zip https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0001/2011_09_26_drive_0001_sync.zip https://s3.eu-central-
KITTI数据集下载 - 百度云.md
09-26
KITTI数据集的百度云下载链接，资源包含KITTI数据集的全部 raw data 部分，另外也有 data_depth_annotated 部分
KITTI数据集下载（百度云）
u013086672的博客
01-09 4万+
目前官网的下载链接还不稳定，特意上传到百度云方便大家下载。网盘包含以下文件： data_object_calib data_object_image_2 data_object_label_2 data_object_velodyne data_load 网盘内容截图： 百度云下载链接： 链接：https://pan.baidu.com/s/1-4WchJlcZ2guwcfbHqrdFw ...
kitti数据集下载
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01-01 9701
kitti
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07-01
人工智能自动驾驶python训练kitti数据集照片标注信息资料
KITTI数据集raw_data下载(用chrome浏览器)
tanking66的博客
03-20 4814
官方提供的下载方式是下载下图中的scripts，然后运行文件夹中的脚本，但是国内连接不上。科学上网只能在chrome浏览器上（网上教程很多哈），一个一个的去官网地址下载实在太麻烦了，因此写了一个脚本利用chrome浏览器下载raw_data。脚本如下，前面部分和官方提供的目录一致，主要是后面的部分修改如下所示，这个脚本在ubuntu系统下使用。提醒一下，该代码中的File这里的目录要与chrome浏览器的下载目录一致，可以自行修改。在该目录下打开终端，运行./raw_data_download.sh。
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如何直接下载KITTI数据集.docx
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kitti数据集百度网盘地址
10-22
已经下载好了的kitti数据集，用于自动驾驶、目标检测、深度学习
KITTI数据集最全网盘地址.txt
04-16
Kitti官网已炸，这是已经下载好了的kitti数据集，用于自动驾驶、目标检测、深度学习，为大家提供个方便
kitti百度云下载.txt
05-27
内含一个txt文件，存有kitti的rawdata百度云下载链接和kitti的odometry的百度云下载链接。
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首先新建KITTI文件夹，在新建的KITTI文件夹新建01文件夹，将下载好的2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集解压到01文件夹下。2.前期准备，文件夹的放置（这里以序列号01，2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集举例说明）路径：/home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync/2011_10_03。路径：/home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync。
kitti数据集下载一部分
10-19
需要注意的是，KITTI数据集是一个比较大的数据集，下载可能需要一定的时间和网络带宽。此外，为了保证数据的完整性和准确性，建议在下载数据集之前先了解一下KITTI数据集的相关介绍和使用方法。
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