【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

在工作空间内新建一个功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msg

可以看见创建了一个名为test_msg的功能包
cd到功能包内，创建msg文件夹

cd test_msg
mkdir msg

在msg内创建对应的msg文件

需要注意的是：

• ROS2中的msg文件应大写字母开头
• msg文件中的header，在ros2中需写成std_msgs/Header
• msg文件名不支持下划线
• msg文件中的变量定义不支持大写字母
• msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作

创建名为TestMsg.msg的文件

- 此次创建的msg文件存在自定义msg的引用，即文件中的TestSubMsg

int64 x
TestSubMsg test_sub

创建名为TestSubMsg.msg的文件（在前一个msg文件中引用）

float32 test

修改CmakeList.txt

添加如下内容
注意！

• 若msg文件内使用了自定义的msg格式，则编译时应先加入自定义msg格式

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/TestSubMsg.msg"
  "msg/TestMsg.msg"
 )

修改package.xml文件

添加如下内容

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译

注意！！！
一定要停用conda环境

conda deactivate
conda deactivate
conda deactivate

直接编译整个包

colcon build