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CAPL编程概述
1. CAPL概述1.1、CAPL语言特性CAPL(Communication Access Programming Laguage)语言是类C语言,语法其实与C语言很相似,但同时又包含了一些C++的特性,如this指针、事件等;应用于Vector CAN工具节点的编程,是基于事件建模的语言;可以使用write()函数进行调试,用于将调试信息输出到CANoe的write窗口上;通过output()函数进行指定报文的发送;通常是通过环境变量事件与CANoe面板进行关联,实现交互;提供调用dll文转载 2022-05-03 18:51:31 · 16079 阅读 · 0 评论 -
伺服电机三环控制的原理(位置环,运动环,电流环)
运动伺服一般都是三环控制系统,从内到外依次是电流环速度环位置环。1、首先电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出,我们称为“电流环给定”吧,然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机,“电流环的输出”就是电机的每相的相电流,“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。2、速度环:速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值,我们称为“速度设定”,这个“速度设定转载 2021-12-04 16:14:26 · 3534 阅读 · 1 评论