UCOS-II在LPC2210上的移植－－OS_CPU_A.s
CPU： Philips ARM7 LPC2210
OS： uC/OS－II 2.52
IDE： ADS 1.2
移植一个操作系统到一个CPU体系的结构上，移植者必须的要求：
1、对目标体系结构要有很深的了解 －－ ARM Architecture Reference Manual
2、对OS原理要有较深入的了解 －－ 嵌入式实时操作系统uC/OS－II
3、对所使用的编译器要有较深入的了解 －－ ADS自带的编译器和连接器的手册
4、对需要移植的操作系统要有相当的了解 －－ 嵌入式实时操作系统uC/OS－II
5、对具体使用的芯片也要有一定的了解 －－ 芯片的数据手册
编写OS_CPU_A.s
;********************************************************************************************************/
;定义系统模式堆栈的大小
SVC_STACK_LEGTH EQU 32
NoInt EQU 0x80
;定义模式位
USR32Mode EQU 0x10
SVC32Mode EQU 0x13
SYS32Mode EQU 0x1f
IRQ32Mode EQU 0x12
FIQ32Mode EQU 0x11
;T_bit用于检测进入异常前cpu是否处于THUMB状态
T_bit EQU 0x20
CODE32
AREA |subr|, CODE, READONLY
IMPORT OSTCBCur ;指向当前任务TCB的指针
IMPORT OSTCBHighRdy ;指向将要运行的任务TCB的指针
IMPORT OSPrioCur ;当前任务的优先级
IMPORT OSPrioHighRdy ;将要运行的任务的优先级
IMPORT OSTaskSwHook ;任务切换的钩子函数
IMPORT OSRunning ;uC/OS-II运行标志
IMPORT OsEnterSum ;关中断计数器（关中断信号量）
IMPORT SWI_Exception ;软中断异常处理程序
EXPORT __OSStartHighRdy
EXPORT OSIntCtxSw ;中断退出时的入口，参见startup.s中的IRQ_Handler
EXPORT SoftwareInterrupt ;软中断入口
;/*********************************************************************************************************
;** 函数名称: SoftwareInterrupt
;** 功能描述: 软件中断，用于提供一些系统服务，功能参考os_cpu_c.c文件
;** 输 入: 依功能而定
;** 输 出 : 依功能而定
;** 全局变量: 无
;** 调用模块: SWI_Exception
;**
;********************************************************************************************************/
;软件中断
SoftwareInterrupt
LDR SP, StackSvc ; 重新设置堆栈指针
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR} ; 参数, IP( R12 ), LR入栈. ( 这几个为当前处理器模式的堆栈结构 )
MOV R1, SP ; R1存储参数存储位置的堆栈指针, 实质为当前的堆栈指针
MRS R3, SPSR
TST R3, #T_bit ; 中断前是否是Thumb状态, 测试位T
LDRNEH R0, [LR,#-2] ; 是: 取得Thumb状态SWI号, H为半字加载
BICNE R0, R0, #0xff00 ; swi号在32位里面为24位,在Thumb状态下为8位
LDREQ R0, [LR,#-4] ; 否: 取得arm状态SWI号
BICEQ R0, R0, #0xFF000000 ; swi为24位立即数
; r0 = SWI号，R1指向参数存储位置
CMP R0, #1 ; 与1作比较
LDRLO PC, =OSIntCtxSw ; 小于1,那就零了,那么就是切换到任务切换函数OSIntCtxSw
LDREQ PC, =__OSStartHighRdy ; SWI 0x01为第一次任务切换
BL SWI_Exception ; 跳转到软中断服务程序
LDMFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^ ; 参数, IP( R12 ), LR出栈
StackSvc DCD (SvcStackSpace + SVC_STACK_LEGTH * 4 - 4)
;/*********************************************************************************************************
;** 函数名称: OSIntCtxSw
;** 功能描述: 中断退出时的入口
;** 输 入: R3 :当前任务的状态寄存器CPSR（即SPSR的值）
;** R4-R12:当前任务的R4-R11
;** 当前处理器模式的堆栈结构（出栈次序）：R0-R3、R12、PC（当前任务的）
;** 输 出 : 无
;** 全局变量: OSPrioCur,OSPrioHighRdy,OSPrioCur,OSPrioHighRdy
;** 调用模块: 无
;**
;********************************************************************************************************/
; |____________________|<--- 栈底
; | |
; | 任务入栈的其它数据 |
; |____________________|
; | PC |
; |____________________|<--- 任务环境开始
; | LR |
; |____________________|
; | R12 |
; |____________________|
; | R11 |
; |____________________|
; | R10 |
; |____________________|
; | R9 |
; |____________________|
; | R8 |
; |____________________|
; | R7 |
; |____________________|
; | R6 |
; |____________________|
; | R5 |
; |____________________|
; | R4 |
; |____________________|
; | R3 |
; |____________________|
; | R2 |
; |____________________|
; | R1 |
; |____________________|
; | R0 |
; |____________________|
; | CPSR |
; |____________________|
; | OSEnterSum |<---- SP
; |____________________|
; | |
; | 空闲空间 |
; |____________________|
; | |
;
; 图A 任务堆栈结构
; |____________________|<--- 栈底
; | |
; | 任务入栈的其它数据 |
; |____________________|
; | LR |
; |____________________| <--- 任务环境开始
; | R12 |
; |____________________|
; | R3 |
; |____________________|
; | R2 |
; |____________________|
; | R1 |
; |____________________|
; | R0 |<---- SP
; |____________________|
; | |
; | 空闲空间 |
; |____________________|
; | |
图B 调用OSIntCtxSw时的堆栈结构
OSIntCtxSw
; 下面为保存任务环境, 见图B
LDR R2, [SP, #20] ; 获取PC, 即LR
LDR R12, [SP, #16] ; 获取R12
MRS R0, CPSR
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ; 关中断,并且设置为系统模式
MOV R1, LR
STMFD SP!, {R1-R2} ; 保存LR,PC
STMFD SP!, {R4-R12} ; 保存R4-R12
MSR CPSR_c, R0
LDMFD SP!, {R4-R7} ; 获取R0-R3
ADD SP, SP, #8 ; 出栈R12,PC
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
STMFD SP!, {R4-R7} ; 保存R0-R3
LDR R1, =OsEnterSum ; 获取OsEnterSum
LDR R2, [R1]
STMFD SP!, {R2, R3} ; 保存CPSR,OsEnterSum.
; 到这里为至任务环境保存完成
; 保存当前任务堆栈指针到当前任务的TCB
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1]
BL OSTaskSwHook ; 调用钩子函数
; OSPrioCur <= OSPrioHighRdy
; 当前任务设为最高优先级的任务
LDR R4, =OSPrioCur
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4]
; OSTCBCur <= OSTCBHighRdy
; 任务控制块设为最高优先级任务的TCB
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4]
OSIntCtxSw_1
; 获取新任务堆栈指针
LDR R4, [R6]
ADD SP, R4, #68 ; 17寄存器CPSR,OsEnterSum,R0-R12,LR,SP
LDR LR, [SP, #-8]
MSR CPSR_c, #(NoInt | SVC32Mode) ; 进入管理模式
MOV SP, R4 ; 设置堆栈指针
LDMFD SP!, {R4, R5} ; CPSR,OsEnterSum
; 恢复新任务的OsEnterSum
LDR R3, =OsEnterSum
STR R4, [R3]
MSR SPSR_cxsf, R5 ; 恢复CPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, LR, PC }^ ; 运行新任务
;/*********************************************************************************************************
;** 函数名称: __OSStartHighRdy
;** 功能描述: uC/OS-II启动时使用OSStartHighRdy运行第一个任务,
;** OSStartHighRdy会调用__OSStartHighRdy
;** 输 入: 无
;** 输 出 : 无
;** 全局变量: OSRunning,OSTCBCur,OSTCBHighRdy,OsEnterSum
;** 调用模块: OSTaskSwHook
;**
;********************************************************************************************************/
__OSStartHighRdy
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
;告诉uC/OS-II自身已经运行
LDR R4, =OSRunning
MOV R5, #1
STRB R5, [R4]
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
B OSIntCtxSw_1
AREA SWIStacks, DATA, NOINIT
;,ALIGN=2
SvcStackSpace SPACE SVC_STACK_LEGTH * 4 ;管理模式堆栈空间
END
;/*********************************************************************************************************
;** End Of File
;***********************************************************************************************
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