esp32cam小车

闲来没事，把以前做的摄像头小车发出来。视频

。先说说线路esp32cam模块一个h桥直流电机驱动一个履带底盘一个
io用的12，13，14，15电源就不说了然后h桥驱动器用的最便宜的2块多。
还有小车这个就贵点了
io12，13一组电机14，15一组，就这么简单
然后代码以前用的官方的程序改的有点麻烦，后来用的arduino这个简单在原有代码上添加脉冲代码主要改变占空比来改变速度ledcSetup函数用了两个低速和一个高速通道记不太清楚了频率都设成500别的也可以，影响不大，然后建立一个socket服务器端口800和手机端通讯。可做路由器端口映射实现远程操作，arduino代码

#include "esp_camera.h"
#include <WiFi.h>
#include <Arduino.h>
#define CAMERA_MODEL_AI_THINKER

const char* ssid = "热点";
const char* password = "密码";
WiFiServer server(800)//端口号
#if defined(CAMERA_MODEL_WROVER_KIT)
#define PWDN_GPIO_NUM    -1
#define RESET_GPIO_NUM   -1
#define XCLK_GPIO_NUM    21
#define SIOD_GPIO_NUM    26
#define SIOC_GPIO_NUM    27
#define Y9_GPIO_NUM       35
#define Y8_GPIO_NUM       34
#define Y7_GPIO_NUM       39
#define Y6_GPIO_NUM       36
#define Y5_GPIO_NUM       21
#define Y4_GPIO_NUM       19
#define Y3_GPIO_NUM       18
#define Y2_GPIO_NUM        5
#define VSYNC_GPIO_NUM    25
#define HREF_GPIO_NUM     23
#define PCLK_GPIO_NUM     22

#else
#error "Camera model not selected"
#endif
float cm; 
void startCameraServer();
void setup() {
   
  Serial.begin(115200);
  Serial.setDebugOutput(true);
  Serial.println();
  pinMode(4, OUTPUT);   pinMode(2, INPUT); 
 // pinMode(12, OUTPUT); pinMode(13, OUTPUT); pinMode(14, OUTPUT); pinMode(15, OUTPUT); // set the LED pin mode
  ledcSetup(9, 500, 8); // 设置通道
  //ledcAttachPin(12, 9);  // 将通道与对应的引脚连接
       ledcSetup(8, 10, 8); // 设置通道
    ledcSetup(10, 500, 8); // 设置通道
 // ledcAttachPin(14, 10);  // 将通道与对应的引脚连接
camera_config_t config;
  config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
  config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
  config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM;
  config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
  config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM;
  config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
  config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM;
  config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
  config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM;
  config