ROS系统初探

ROS系统初探

1. ROS MASTER 节点控制器，控制中心 ----提供命名和注册服务，建立节点间连接，提供参数服务器
2. 参数服务器： Parameter 全局共享字典，存储全局可用的参数供节点使用 ----（单向）setparameter -> 参数服务器-> getparameter (动态)可在节点中对参数进行更新
3. ROS NODE 节点 -----完成一系列特定的功能

通信机制

1. 话题通信（TOPIC）
   publisher ------------------------> subscriber 单向传递 异步通信
   一对多 （一个publisher发送信息，由多个subscriber接收）
   一般用于传输命令
2. 服务通信（SERVICE）
   server <---------------------------------->client 双向传递（提出需求，返回状态）
   同步通信
   多对多 （多个server与多个client）
   一般用于逻辑处理，调用修改参数等

主要命令

1. roscore: 启动ros master
2. rosrun: 运行功能包中的节点
3. rosnode: 显示节点的相关信息
4. rostopic：话题相关命令

工具包

1. qt
   数据显示工具
2. rviz
   接口输出数据显示
   参考官方网页：http://wiki.ros.org/rviz
3. Gazebo
   三维场景模拟
   参考官方网页： https://wiki.ros.org/gazebo