Dubnis曲线

关于2D-Dubins曲线的简单学习

最近做无人机路径规划的时候接触到dubins曲线，做一下简单记录：

      Dubins曲线简介：Dubins曲线提出的背景是给出初始点的坐标，运动方向和终点的坐标和运动方向，从起点到终点在满足最小转弯半径的条件下存在一条最短路径。

Dubins曲线的种类：

      Dubins曲线总共有六种情况，分别为RSR,LSR,RSR,LSR,RLR,LRL。其中R是右转，L是左转，S是切线。也可以将其分为CRC和CCC,其中CSC（RSR,LSR,RSR,LSR）就是由两段圆弧和一段直线组成，CCC（RLR,LRL）就是三段都是由圆弧组成。

      如上图1所示，起点是蓝色箭头的起点，终点是绿色箭头的起点，Dunbins曲线是有两段弧线和一段直线组成的，弧线是以最小转弯半径为半径的圆上的一部分，中间那段直线是与两个圆相切的直线。

      如上图3所示，dubins曲线有三段圆弧组成，有时候第二段圆弧的半径可能大于最小转弯半径，此时的dubins曲线就不是最优解而是次优解。