sc_1313的博客

可能出错就一定会出错。“关键时候掉链子”这句话真不是白给的，好像任何侥幸心理都会受到上天的惩罚。

类型（Type）又叫数据类型（Data Type）。A data type is a homogeneous collection of values,effectively prensented,equipped with a set of operations which manipulate these values.c#类型分为值类型和引用类型，值类型有结构体和枚举，引用类型有类、接口、委托。

引用变量即变量类型为引用类型的变量，在c#中，引用类型有class、interface、delegate。引用变量存储对实际数据的引用，也就是说引用变量存储的并不是实际的数据，而是实际的数据在内存中的地址。

和其他的模板定位技术一样，PMAlign首先训练一个模板，然后在其他图片中定位与该模板相匹配的部分。当然，和其他模板定位技术不同的是，PMAlign不是基于像素而是基于特征进行模板匹配的，这样可以更加快速和准确地实现模板匹配。而基于像素的一个明显的缺点是：如果图像发生了移动、旋转或者缩放，那么这种方法将不再准确和有效。基于像素：我们都知道，在手机、电脑中显示的图片都是由很多像素组成的，那么很显然，如果图片中的图案发生移动、旋转或者缩放，各位置的像素值会发生变化，像素量也可能会增多或者减少。

docker run hello-world，"Unable to find image 'hello-world:latest'"解决方案

字段是直接在类或结构体中声明的任何类型的变量。 类可以拥有实例字段或静态字段，或同时拥有两者。实例字段用来描述对象的状态，静态字段用来描述类的状态。也就是说，静态字段属于类本身，在类的所有对象中共享，从对象A所作的更改将立刻呈现在对象B和C上；而实例字段属于每个对象，修改A的实例字段，并不影响B和C。

类：“类”是一种构造，通过使用该构造，您可以将其他类型的变量、方法和事件组合在一起，从而创建自己的自定义类型。类就像一个蓝图， 指定该类型可以进行哪些操作。对象：对象是基于类的具体实体，有时称为类的实例。从本质上说，对象是按照此蓝图分配和配置的内存块。

sql server是关系数据库管理系统，专门用来查询、操作和管理数据库。visual studio和sql server连接后，可以读取数据库中的数据，还能对数据进行增删改查。比如，我们在visual studio中用C#语言开发一个学生信息管理软件，具体功能有读取学生信息、更改学生信息、删除学生信息、添加学生信息等，这些学生的信息就存储在sql server中，软件可以根据用户的操作读取和更改数据库中的信息。

WinForms(Windows Forms)是一个用来开发Windows桌面应用的UI框架。说白了，就是说我们可以像做PPT一样对软件界面进行布局，通过拖动的方式向软件界面中放入按钮、文本框等；然后为按钮、文本框添加逻辑，这个就需要通过程序来实现了，比如，当鼠标点击按钮后，执行相应的操作(代码块)。

路径跟踪，只要求行驶路径与规划的期望路径在一定的误差范围内即可，当然，误差不能太大。比如，平时导航时，当我们偏离规划路径太远时，软件会为我们重新规划一条新路径。轨迹跟踪，除了要求行驶轨迹与规划的期望轨迹在一定的误差范围内之外，还要求车辆在规定的时间内到达预期轨迹点。

在之前的文章[车辆动力学模型](https://blog.csdn.net/sc_1313/article/details/141059587?spm=1001.2014.3001.5502)中，我们建立了车辆侧向速度和横摆角速度关于前轮转角的表达式，我们也可以将表达式用状态空间表达式的形式写出来。

自行车模型，又叫二自由度模型，是指将复杂的车辆简化成只有y方向的侧向运动和绕z轴的横摆运动两个自由度的模型。我们在使用自行车模型建立运动学模型时，忽略掉了轮胎的侧偏现象。而在建立动力学模型时，就要考虑轮胎侧偏了。

侧偏角是车轮的实际行驶方向和车轮平面之间的夹角，图中车轮平面在xoz平面内。外倾角是车轮平面和xoz平面的夹角，所谓外倾就是向外倾斜，所以按照图中的画法，该车轮一定是右轮，因为车轮只存在外倾，没有内倾。

自然坐标系（Frenet坐标系）是沿质点的运动轨迹建立的坐标系，在质点运动轨迹上任取一点作为坐标原点O，质点在任意时刻的位置，都可用它到坐标原点O的轨迹的长度来表示。

车辆运动学模型是基于车辆的几何关系，对车辆建立的模型。在建立运动学模型时，采用自行车模型，又叫二自由度模型。需要注意的是，运动学模型只适用于低速情况，这是因为在建立运动学模型时，将轮胎假设为刚体，即不考虑侧偏特性。低速转向时车轮受到的侧向力很小，轮胎的变形不大，这种假设可以；但是在高速时车轮受到的侧向力很大，轮胎的变形很大，这种假设的误差就太大了。