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原创 docker run hello-world,“Unable to find image ‘hello-world:latest‘“解决方案
docker run hello-world,"Unable to find image 'hello-world:latest'"解决方案
2024-09-03 10:42:34
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原创 C# 类(二)——成员:字段、属性、方法、事件
字段是直接在类或结构体中声明的任何类型的变量。 类可以拥有实例字段或静态字段,或同时拥有两者。实例字段用来描述对象的状态,静态字段用来描述类的状态。也就是说,静态字段属于类本身,在类的所有对象中共享,从对象A所作的更改将立刻呈现在对象B和C上;而实例字段属于每个对象,修改A的实例字段,并不影响B和C。
2024-08-27 13:06:13
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原创 C# 类(一)——类库、命名空间、类、对象
类:“类”是一种构造,通过使用该构造,您可以将其他类型的变量、方法和事件组合在一起,从而创建自己的自定义类型。类就像一个蓝图, 指定该类型可以进行哪些操作。对象:对象是基于类的具体实体,有时称为类的实例。从本质上说,对象是按照此蓝图分配和配置的内存块。
2024-08-25 15:23:10
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原创 visual studio连接sql server数据库
sql server是关系数据库管理系统,专门用来查询、操作和管理数据库。visual studio和sql server连接后,可以读取数据库中的数据,还能对数据进行增删改查。比如,我们在visual studio中用C#语言开发一个学生信息管理软件,具体功能有读取学生信息、更改学生信息、删除学生信息、添加学生信息等,这些学生的信息就存储在sql server中,软件可以根据用户的操作读取和更改数据库中的信息。
2024-08-22 15:30:52
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原创 WinForms添加Button控件
WinForms(Windows Forms)是一个用来开发Windows桌面应用的UI框架。说白了,就是说我们可以像做PPT一样对软件界面进行布局,通过拖动的方式向软件界面中放入按钮、文本框等;然后为按钮、文本框添加逻辑,这个就需要通过程序来实现了,比如,当鼠标点击按钮后,执行相应的操作(代码块)。
2024-08-19 12:16:19
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原创 路径跟踪与轨迹跟踪
路径跟踪,只要求行驶路径与规划的期望路径在一定的误差范围内即可,当然,误差不能太大。比如,平时导航时,当我们偏离规划路径太远时,软件会为我们重新规划一条新路径。轨迹跟踪,除了要求行驶轨迹与规划的期望轨迹在一定的误差范围内之外,还要求车辆在规定的时间内到达预期轨迹点。
2024-08-16 18:33:30
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原创 坐标变换与横向误差微分方程
在之前的文章[车辆动力学模型](https://blog.csdn.net/sc_1313/article/details/141059587?spm=1001.2014.3001.5502)中,我们建立了车辆侧向速度和横摆角速度关于前轮转角的表达式,我们也可以将表达式用状态空间表达式的形式写出来。
2024-08-16 16:32:12
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原创 车辆动力学模型
自行车模型,又叫二自由度模型,是指将复杂的车辆简化成只有y方向的侧向运动和绕z轴的横摆运动两个自由度的模型。我们在使用自行车模型建立运动学模型时,忽略掉了轮胎的侧偏现象。而在建立动力学模型时,就要考虑轮胎侧偏了。
2024-08-09 18:20:47
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原创 车辆的轮胎
侧偏角是车轮的实际行驶方向和车轮平面之间的夹角,图中车轮平面在xoz平面内。外倾角是车轮平面和xoz平面的夹角,所谓外倾就是向外倾斜,所以按照图中的画法,该车轮一定是右轮,因为车轮只存在外倾,没有内倾。
2024-08-09 10:40:45
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原创 车辆坐标系
自然坐标系(Frenet坐标系)是沿质点的运动轨迹建立的坐标系,在质点运动轨迹上任取一点作为坐标原点O,质点在任意时刻的位置,都可用它到坐标原点O的轨迹的长度来表示。
2024-08-07 10:49:41
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原创 车辆运动学模型
车辆运动学模型是基于车辆的几何关系,对车辆建立的模型。在建立运动学模型时,采用自行车模型,又叫二自由度模型。需要注意的是,运动学模型只适用于低速情况,这是因为在建立运动学模型时,将轮胎假设为刚体,即不考虑侧偏特性。低速转向时车轮受到的侧向力很小,轮胎的变形不大,这种假设可以;但是在高速时车轮受到的侧向力很大,轮胎的变形很大,这种假设的误差就太大了。
2024-08-05 17:44:19
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空空如也
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