路径跟踪与轨迹跟踪

1、路径与轨迹

路径由一系列路径点组成，路径用于全局规划。路径点只包含车辆的位置信息，当然也可以包含姿态信息，总之，就是位姿信息。
轨迹由一系列轨迹点组成，轨迹用于局部规划。轨迹点除包含车辆位姿信息外，还包含时间信息。
因此，可以认为轨迹点是路径点的特殊情况，轨迹是路径的特殊情况。

2、路径规划与轨迹规划

同样地，轨迹规划是路径规划的特殊情况。当路径规划过程中要满足车辆纵向和横向的动力学约束时，就成为轨迹规划。实际上，横纵向的动力学约束就是时间约束，想象一下，如果没有时间限制，在一般道路下，车辆完全能够按照规划的路径进行行驶，当然，道路条件也不能太恶劣，比如悬崖峭壁、刀山火海…
我个人的理解是，路径规划是以上帝视角先给出一条路线方案，这个方案90%是正确的，还有10%需要视实际情况而变；而轨迹规划，就是给出实时的方案，比如行驶途中出现交通事故，需要实时的变更方案。也就是说，轨迹规划是基于路径规划的，车辆的行进路线大体上还是按照路径规划在走，轨迹规划也只是对路径规划的局部修正。
举个例子。

我想从清华大学A出发，前往关帝庙B，这时，导航软件会帮我规划出一条全局路径，便是路径规划，这条路径只说明我沿着这个路线走是可以到达终点的，但是，并不能考虑中途的情况，比如交通信号灯、道路的拥挤情况、是否有交通事故等。

3、路径跟踪与轨迹跟踪

路径跟踪，只要求行驶路径与规划的期望路径在一定的误差范围内即可，当然，误差不能太大。比如，平时导航时，当我们偏离规划路径太远时，软件会为我们重新规划一条新路径。
轨迹跟踪，除了要求行驶轨迹与规划的期望轨迹在一定的误差范围内之外，还要求车辆在规定的时间内到达预期轨迹点。