无源定位之TDOA定位

一、基本原理

时差定位系统由一个中心站和两个以上的辅站组成，定位原理如下图（a）所示。主站以及辅站的位置均已知，并且接收辐射源信号，测出雷达发射的脉冲信号到达A,C两个基站之间的时间差，如图（b），乘光速可以得到两站之间的距离差。以A,C站为焦点，可以唯一确定一条双曲线（应该由是大于0还是小于0，确定一条），以B,C站为焦点，同理，可以得如下两条双曲线，交点即为所求的辐射源

由此可见，双曲线时差定位系统至少要由3个观测站组成，3个观测站可确定两条双曲线，这两条双曲线最多有两个焦点，如果有一个焦点，则不存在定位模糊，如果有两个焦点，那么这两个焦点必然位于基线两侧（两观测站所在直线），这时可能会产生定位模糊。

二、chan算法推导 

其中r1为主站到辐射源的距离，ri为第i个辅站到辐射源的距离，均为未知量，主站和辅站的坐标和均为已知量。

 由以上公式推导即可算出辐射源的三维坐标。