ceres solver使用注意点

本文深入探讨了ceres中旋转矩阵的实现方式,指出其采用的是col-major存储格式,并通过angleaxisToRotationMatrix源码进行详细说明。同时,文章强调在使用自动微分时,应选择模板typenameT而非具体类型如double或float。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

  1. ceres旋转矩阵是col-major,列优先,看angleaxisToRotationMatrix源码实现。
  2. 如果使用自动微分,要使用模板typename T,不能使用double,float等类型
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