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ceres solver使用注意点
ceres旋转矩阵是col-major,列优先,看angleaxisToRotationMatrix源码实现。如果使用自动微分,要使用模板typename T,不能使用double,float等类型原创 2020-04-18 17:05:00 · 820 阅读 · 0 评论 -
Semi-direct Visual Odometry(SVO)安装配置
SVO安装配置大致是按照作者给的步骤走的,代码地址点这里,作者给的步骤点这里。aSVO支持用ros和没有ros情况下运行,我试了没有ros的情况,也试了在ros运行,这里选择ros下的安装。SVO需要建立两个工作空间workspace,一个用来放cmake工程,包括Sopuhus(一个李群库,懵逼),Fast(特征检测),还有可选的库g2o(图优化),另一个工作空间放ROS-Catkin工程rpg_原创 2016-12-31 00:00:09 · 4936 阅读 · 1 评论
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