STM32F103RCT6之超声波测距（HC-SR04）测试篇

STM32F103RCT6之超声波测距（HC-SR04）测试

涉及到的东西： 单片机stm32f103rct6、 hc-sr04超声波测距模块、串口输出设备

之前买的测距，今天终于弄好了，首先是介绍HC-SR04

引脚连线：

引脚	连接
VCC	5V
GND	负极
Echo	接收端（PA0）
Trig	触发端（PA1）

Trig触发端，是为了触发超声波测距工作的引脚
Echo接收信号端：超声波返回到单片机一个高电平，而我们就是通过高电平持续的时间计算距离。

原理：
(1)采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;
(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过 IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是
(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

以上是超声波的手册，可以在网上自行查找 我这里主要是讲我写代码的测试的过程。
公式很重要：测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

开始正题

1.首先我们应该触发块：

Trig设置高电平时间至少 10us
下面展示一些 内联代码片。

// PA1是触发端
void hcsr04_init()
{	
	GPIOA->ODR |= GPIO_ODR_ODR1;
	 delay_us(20);//延时20us
	GPIOA->ODR &=~ GPIO_ODR_ODR1;
}

2.然后我们进行下一步------接收信号判断延时

此过程我遇到很多问题，用了很多办法，输入捕获还不熟，最后使用的是外部触发中断完成的判断高电平时间。

以下重点！！！仔细阅读

思路: 当引脚PA0接收到信号后，就进入中断函数，然后判断，如果是高电平定时器计时，低电平暂停计时并且跟新计时器的CNT。这样只要是进入高点平，就会开启计时器计时，高电平结束进入低电平，停止计时，讲CNT内容获取，最终通过公式计算出距离。

下面展示 中断函数。

// TIM2计时，中断是Echo PA0
int a = 0;
	if(GPIOA->IDR& GPIO_IDR_IDR0)
	{
		TIM2->CR1 |=  TIM_CR1_CEN;//开始计时
	}
	else	
	{	
		TIM2->CR1 &=~  TIM_CR1_CEN; //停止
		TIM2->EGR = TIM_EGR_UG;

		b=  TIM2->CNT;//赋值
		b=b*170/10000;//公式
		printf("%dcm   ",b);
		for(int i = 0; i < 3000000; i++);
	}
		EXTI->PR = EXTI_PR_PR0;

注：我在公式中用时间us计算的，因为我再TIM2配置的时间是us计算，公式340m/s。所以需要换算单位。

最后成功：（我的有小许误差，后续修改，此为测试阶段）

（代码工程后续上传，如果您觉得有用就点个‘赞’吧！！！）

2020.3.30：工程地址

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