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原创 直线提取和RANSAC分割
直线提取可以用来在已经存在的地图上构建地图。使用特征代替原始数据显得更加简洁,并且可以反映物理或抽象的对象,同时包含着丰富的信息量,还可以对特征的精度进行评估。 分割:有多少条直线,哪些数据点属于哪些直线。直线提取:已知哪些点属于哪些直线,如何去估计曲线的参数。直线提取给定激光扫描仪的测量矢量,确定直线的参数。分割Splitand Merge算法首先以所有数据点
2014-11-21 17:18:51 5466
原创 Markov定位
Markov定位初始化时让所有位姿的置信度服从均匀分布,然后从里程计获得当前时刻与上一时刻的差值作为测量值。预测步骤:对上一时刻t-1在所有位姿处的概率根据下式更新当前时刻t在i处的概率,可以看成是以里程计测量值为基础得到xi处的概率,前提是已知上一时刻所有位姿到位姿i的状态转移概率和上一时刻所有位姿的概率。假设当前状态仅仅取决于上一时刻的状态和当前时刻的测量值。
2014-11-18 09:11:50 3379
空空如也
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