VTK修炼之道57：图形基本操作进阶_点云配准技术（LandMark标记点算法和坐标系显示方法）

沈子恒

于 2017-02-05 19:22:40 发布

5773

分类专栏： VTK修炼之道 VTK 三维数据渲染进阶

本文链接：https://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/54881843

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1.点云配准

在计算机逆向工程中，通过三维扫描等实物数字化技术可以获取各种点云数据。但是受到测量环境和设备的影响，再一次测量的情况下，难以获取实物整体的点云数据，因此需要多次从不同角度进行测量。但不同的测量数据之间可能会存在平移错误或旋转错位等问题。这就需要使用点云配准技术来对测量点云数据进行局部配准和整合，以得到完整的模型数据。

另外，在外科手术导航技术中，图像标记点技术与人体表面标记点的配准是一个关键步骤，对于手术定位的精度有着重要的影响。通常这需要使用基于标记点的配准技术。因此，点云配准及时对一组源点云数据应用一个空间变换，使得变换后的数据与目标点云数据能够一一映射，使两组数据之间的平均距离误差最小。

2.LandMark配准实验

VTKLandMarkTransform实现了片几点配准算法，使得两个点集在配准后的平均距离最小。通过SetSourceLandmarks()和SetTargetLandmarks()函数分别设置源标记点集和目标标记点集。需要注意的是，源标记点集和目标标记点集序号要对应。

基于标记点的配准算法如下所示：

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPoints.h>
#include <vtkLandmarkTransform.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkVertexGlyphFilter.h>
#include <vtkTransformPolyDataFilter.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkAxesActor.h>
//研究一下坐标系显示位置
#include <vtkOrientationMarkerWidget.h>
int main()
{
	vtkSmartPointer<vtkPoints> sourcePoints =
		vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
	double sourcePoint1[3] = { 0.5, 0, 0 };
	sourcePoints->InsertNextPoint(sourcePoint1);
	double sourcePoint2[3] = { 0, 0.5, 0 };
	sourcePoints->InsertNextPoint(sourcePoint2);
	double sourcePoint3[3] = { 0, 0, 0.5 };
	sourcePoints->InsertNextPoint(sourcePoint3);

	vtkSmartPointer<vtkPoints> targetPoints =
		vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
	double targetPoint1[3] = { 0.0, 0.0, 0.55 };
	targetPoints->InsertNextPoint(targetPoint1);
	double targetPoint2[3] = { 0.0, 0.55, 0.0 };
	targetPoints->InsertNextPoint(targetPoint2);
	double targetPoint3[3] = { -0.55, 0.0, 0.0 };
	targetPoints->InsertNextPoint(targetPoint3);
	//利用Landmark算法求变换矩阵
	vtkSmartPointer<vtkLandmarkTransform> landmarkTransform =
		vtkSmartPointer<vtkLandmarkTransform>::New();
	landmarkTransform->SetSourceLandmarks(sourcePoints);
	landmarkTransform->SetTargetLandmarks(targetPoints);
	landmarkTransform->SetModeToRigidBody(); //执行刚体配准
	landmarkTransform->Update();
	构造PolyData类型 进行图形可视化
	vtkSmartPointer<vtkPolyData> source =
		vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
	source->SetPoints(sourcePoints);
	vtkSmartPointer<vtkPolyData> target =
		vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
	target->SetPoints(targetPoints);
	/
	vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter> sourceGlyphFilter =
		vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter>::New();
	sourceGlyphFilter->SetInputData(source);
	sourceGlyphFilter->Update();

	vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter> targetGlyphFilter =
		vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter>::New();
	targetGlyphFilter->SetInputData(target);
	targetGlyphFilter->Update();
	源数据施加配准变换矩阵
	vtkSmartPointer<vtkTransformPolyDataFilter> transformFilter =
		vtkSmartPointer<vtkTransformPolyDataFilter>::New();
	transformFilter->SetInputData(sourceGlyphFilter->GetOutput());
	transformFilter->SetTransform(landmarkTransform);
	transformFilter->Update();
	/
	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> sourceMapper =
		vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
	sourceMapper->SetInputConnection(sourceGlyphFilter->GetOutputPort());

	vtkSmartPointer<vtkActor> sourceActor =
		vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
	sourceActor->SetMapper(sourceMapper);
	sourceActor->GetProperty()->SetColor(1, 1, 0);
	sourceActor->GetProperty()->SetPointSize(10);

	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> targetMapper =
		vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
	targetMapper->SetInputConnection(targetGlyphFilter->GetOutputPort());

	vtkSmartPointer<vtkActor> targetActor =
		vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
	targetActor->SetMapper(targetMapper);
	targetActor->GetProperty()->SetColor(0, 1, 0);
	targetActor->GetProperty()->SetPointSize(10);

	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> solutionMapper =
		vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
	solutionMapper->SetInputConnection(transformFilter->GetOutputPort());

	vtkSmartPointer<vtkActor> solutionActor =
		vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
	solutionActor->SetMapper(solutionMapper);
	solutionActor->GetProperty()->SetColor(1, 0, 0);
	solutionActor->GetProperty()->SetPointSize(10);
	
	vtkSmartPointer<vtkRenderer> render =
		vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
	render->AddActor(sourceActor);
	render->AddActor(targetActor);
	render->AddActor(solutionActor);
	render->SetBackground(0, 0, 0);

	vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> rw =
		vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
	rw->AddRenderer(render);
	rw->SetSize(480, 480);
	rw->SetWindowName("Regisration by Landmark");
	//设置坐标系显示功能
	vtkSmartPointer<vtkAxesActor> axes =
		vtkSmartPointer<vtkAxesActor>::New();
	axes->SetScale(10);
	render->AddActor(axes);

	vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> rwi =
		vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
	rwi->SetRenderWindow(rw);
	/************************************************************/
	vtkSmartPointer<vtkOrientationMarkerWidget> widget =
		vtkSmartPointer<vtkOrientationMarkerWidget>::New();
	widget->SetOutlineColor(0.9300, 0.5700, 0.1300);
	widget->SetOrientationMarker(axes);
	widget->SetInteractor(rwi); //加入鼠标交互
	widget->SetViewport(0.0, 0.0, 0.3, 0.3);  //设置显示位置
	widget->SetEnabled(1);
	widget->InteractiveOn();//开启鼠标交互
	/************************************************************/
	render->ResetCamera();
	rw->Render();
	rwi->Initialize();
	rwi->Start();

	return 0;
}





输出结果：

黄色散点代表待配准点集；绿色散点代表金标准；红色散点代表施加变换矩阵后的源数据点集。

vtkVertexGliphFilter类显示点集！！！VTKTransformPolyDataFilter用来对源标记点进行变换来显示配准后的点集，SetTransform()直接设置为vtkLandmarkTransform的变换结果。

2.VTKLandmarkTransform类

VTKLandmarkTransform类的使用比较简单，只需要设定源标记点和目标标记点。SetModeToRigidBody()函数用于设置其配准变换类型为刚体变换，仅包括简单的平移和旋转（六个自由度）。此外还有一个更为广泛应用的函数——SetModeToSimilarity，设置为相似变换，包括平移、旋转和放缩变换（七个自由度）。以及SetModeToAffine()函数设置仿射变换。默认情况，就采用相似变换进行配准。

3.vtkAxesActor类

有的时候，在显示三维物体时，我们希望知道当前场景对应的坐标系位置或者方向，这样在旋转物体的时候，就能够很清楚地看到当前正对这视野的是什么面xy平面，还是y轴等信息了。
在vtk库中有一个vtkAxesActor负责显示坐标系，在查阅了vtk的wiki之后，找到了两个示例，在这里将两者结合起来，放在同一个例子中显示，并用java代码重写。

其中，第一个示例：http://vtk.org/Wiki/VTK/Examples/Cxx/GeometricObjects/Axes 是直接将vtkAxesActor加入到renderer中进行显示：
	//设置坐标系显示功能
	vtkSmartPointer<vtkAxesActor> axes =
		vtkSmartPointer<vtkAxesActor>::New();
	axes->SetScale(10);
	render->AddActor(axes);
而第二个示例：
http://vtk.org/Wiki/VTK/Examples/Cxx/Visualization/DisplayCoordinateAxes 是以Widget的方式在一个独立的视口中显示，比较适合用来放在左下角指示当前的坐标系位置：
vtkSmartPointer<vtkOrientationMarkerWidget> widget =
		vtkSmartPointer<vtkOrientationMarkerWidget>::New();
	widget->SetOutlineColor(0.9300, 0.5700, 0.1300);
	widget->SetOrientationMarker(axes);
	widget->SetInteractor(rwi); //加入鼠标交互
	widget->SetViewport(0.0, 0.0, 0.3, 0.3);  //设置显示位置
	widget->SetEnabled(1);
	widget->InteractiveOn();//开启鼠标交互

4.参看资料

1.《C++ primer》
2.《The VTK User’s Guide – 11thEdition》
3. 张晓东, 罗火灵. VTK图形图像开发进阶[M]. 机械工业出版社, 2015.

沈子恒

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VTK修炼之道57：图形基本操作进阶_点云配准技术（LandMark标记点算法和坐标系显示方法）

1.点云配准在计算机逆向工程中，通过三维扫描等实物数字化技术可以获取各种点云数据。但是受到测量环境和设备的影响，再一次测量的情况下，难以获取实物整体的点云数据，因此需要多次从不同角度进行测量。但不同的测量数据之间可能会存在平移错误或旋转错位等问题。这就需要使用点云配准技术来对测量点云数据进行局部配准和整合，以得到完整的模型数据。另外，在外科手术导航技术中，图像标记点技术与人体表面标
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