基于Stm32CubeMX下Mpu6050模拟IIC的Dmp的移植

基于Stm32CubeMX下Mpu6050模拟IIC的Dmp的移植

一、问题背景

以前熟悉的是在标准库下移植Mpu6050的DMP，获取航向角等等。现在要HAL库下移植MPU6050的DMP库。先分析一下，如果要移植Mpu6050的DMP，从底层到应用层大概分为这几个步骤：1. 底层IIC驱动编写。2. Mpu6050初始化及配置函数层。 3. 硬件驱动程序通过I2C与传感器通信。4. Dmp应用层。

首先要熟悉在标准库下的移植，那么下面的问题只是一些避免入坑的注意事项。

二、面临的问题及解决方法

1. HAL库下模拟IIC微妙级别的延时如何实现？

   手写一个阻塞式微妙延时函数，可以用示波器测出，或者拿硬件仿真测试出。比如我的如下：

   /*
   	* @name   I2C_Delay
   	* @brief  I2C延时
   	* @param  None
   	* @retval None      
   */
   static void I2C_Delay_us(uint8_t us)
   {
   	uint8_t i = 0;
   	//通过示波器测量进行校准
   	while(us--)
   	{
   		for(i=0;i<7;i++);
   	}
   }
   

   mpuiic.c程序中修改如下图所示：

   

   2. IIC引脚的配置

      

原先的MPU_IIC_Init()就不需要了，可以把函数内部内容删除，函数名保留着。CubeMX代替了以前基于标准库的配置操作。

但是，mpuiic.h需要修改与引脚有关的设置。比如我用的是PE8、PE9.

3. 宏定义
   业务在HAL库下，毫秒延时可以用HAL_Delay()实现。
   
   很多地方的数据类型用了u8、u16等，可以添加如下宏定义在头文件。

typedef uint32_t  u32;
typedef uint16_t u16;
typedef uint8_t  u8;

3. 各级头文件包含关系

   总：

   

三、结论

经测试，是可以正确读出数据的。这里是基于大家熟练移植标准库下的Mpu6050的Dmp库，在HAL库下的移植。祝好运。