ROS学习之 cpp消息发布者和消息订阅者

最新推荐文章于 2024-08-06 11:40:11 发布

shiyue0010

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/shiyue0010/article/details/51940749

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wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers

一、发布一个话题

   其它相关链接：
       ros::NodeHandle，ros::NodeHandle::advertise() API：
           http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html
       ros::Publisher API：
           http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1Publisher.html
   创建一个句柄来向话题发布消息，使用ros::NodeHandle类，参见： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandles
   NodeHandle::advertise()方法被用来创建一个ros::Publisher对象，该对象用于在话题上发布消息。
       ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 5);
       std_msgs::String str;
       str.data = "hello world";
       pub.publish(str);

1、内部线程发布

       当一个节点内部存在对于同一个话题的消息发布者和订阅者时，roscpp会跳过序列化和去序列化的过程(节省了处理过程和延迟)。
       该方法只适用于以共享指针发布的消息
           ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 5);
           std_msgs::StringPtr str(new std_msgs::String);   //消息指针
           str->data = "hello world";
           pub.publish(str);

2、发布消息可选项

       advertise()简单版的原型：
           template<class M>
           ros::Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false);
       参数说明： M，必须，这是一个模版参数，用于指定发布话题的具体消息的类型
              topic，必须，发布话题的名称
              queue_size,必须，消息队列的长度。如果发布消息的速度超过roscpp可以发布消息的速度，roscpp将丢弃最开始的消息
              latch,可选，使能连接的latching(门闩，弹簧锁)。当一个连接被latched,最后被发布的消息将被保存，自动发布给以后再订阅该话题的订阅者。

3、发布者句柄的其它操作

       ros::Publisher 是内部引用的，也就是可以快速复制，而无需创建新的ros::Publisher.当所有ros::Publisher副本被销毁时，话题将被关闭。
       几个例外：
           1、ros::shutdown()调用，它将关闭所有publishers
           2、ros::Publisher::shutdown()调用，将关闭这一个话题，如果有的话。
           3、对同一话题，同一消息的多次调用NodeHandle::advertise()将产生对该话题的很多Publisher，它们被视为相互的副本。
       ros::Publisher实现了==,!=,和<操作符，也能用std::map,和std::set等
       可以使用ros::Publisher::getTopic()函数获取一个topic话题

4、publish()行为和消息队列

       roscpp中的publish()是异步的，只有当话题有订阅者时才会工作(发布消息)。
       publish()自己本身很快，它1.将消息序列化进一个buffer；2.将buffer压入一个队列以备后续处理。
       这个队列之后被roscpp的内部线程处理，它将此队列送入每个连接此话题的subscriber,这一步中的队列长度取决于advertise()调用queue_size参数.
       如果队列长度溢出，最老的消息将在新消息加入队列之前被丢弃。

       注意：还有一个OS级的队列在传输层，比如TCP/UDP发送buffer.

二、订阅一个话题

   其它相关链接：
       ros::NodeHandle，ros::NodeHandle::subscribe() API：
           http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html
       ros::Subscriber API：
           http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1Subscriber.html
   创建一个句柄来向话题订阅消息，使用ros::NodeHandle类，参见： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandles
   一个简单的订阅的全局函数：
   void callback(const std_msgs::StringConstPtr& str)
   {
       ...
   }

   ...
   ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1, callback);

1、对订阅者的操作

       一个简单的ros::NodeHandle::subscribe()函数的原型如下：
       template<class M>
       ros::Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, <callback, which may involve multiple arguments>, const ros::TransportHints& transport_hints = ros::TransportHints());
   参数说明：M,不必要，模版参数，说明消息的类型。对于subscribe()函数，不必显式定义消息的类型，编译器可以从回调函数的参数中来推测出消息的类型。
       topic,订阅的话题
       queue_size,roscpp使用该参数将此长度的消息队列传递给回调函数。
       <callback>,消息处理回调函数
       transport_hints,对roscpp传输层的具体指定

2、回调函数原型

一个回调函数的原型如下：
void callback(const boost::shared_ptr<Message const>&);

3、回调函数的类型

       1)一般函数
           一般函数的使用最为简单。
           例子如上。
       2）类成员方法
           类成员方法的使用也很简单，在调用时要加入类对象的参数
           void Foo::callback(const std_msgs::StringConstPtr& message)
           {
           }

           ...
           Foo foo_object;
           ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1, &Foo::callback, &foo_object);
       3)仿函数对象(一个类的使用看上去像一个函数,包括 boost::bind)
           一个仿函数对象是一个定义了operator()函数的类。
           class Foo
           {
               public:
                  void operator()(const std_msgs::StringConstPtr& message)
                  {
                  }
           };
           传递给subscribe()函数的仿函数必须copyable，使用下述语法调用：
               ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("my_topic", 1, Foo());

           注意：使用仿函数时，必须显式地声明消息类型模版参数，因为在此种情况下，编译器不会推测出消息类型。

4、消息事件类[ROS 1.1+]

       MessageEvent API: http://docs.ros.org/api/roscpp_traits/html/classros_1_1MessageEvent.html
       MessageEvent类允许从一个订阅回调函数中提取消息的元数据信息。

       使用语法如下：
           void callback(const ros::MessageEvent<std_msgs::String const>& event)
           {
              const std::string& publisher_name = event.getPublisherName(); //一些关于此消息事件的元数据信息
              const ros::M_string& header = event.getConnectionHeader();
              ros::Time receipt_time = event.getReceiptTime();

              const std_msgs::StringConstPtr& msg = event.getMessage(); //从消息事件中获取消息，然后可以进行相应处理
           }