基于毫米波雷达数据目标检测

RADAR目标检测

1. FMCW毫米波雷达

利用高频电路产生特定调制频率(FMCW)的电磁波,并通过天线发送电磁波和接收从目标反射回来的电磁波,通过发送和接收电磁波的参数来计算目标的各个参数。FMCW波形频率随时间线性变化。
工作频率:76~81GHz(长距离探测和高距离分辨率)
在这里插入图片描述信号处理流程信号处理

  • 合成器:生成线性调频信号, 上图B为带宽,Tc为Chirp信号周期,fc为起始频率,S为频率变化率(恒定)。FMCW信号频率线性增长,称为"chirp", 并周期性变化。
  • 发射天线(TX): 发射线性调频信号。
  • 接收天线(RX): 接收反射信号。
  • 混频器:合并两者信号,生成中频(IF)信号。
    每帧发出M个Chirp信号,每个Chirp采样个数为NK个接收天线会收到K组返回信号。

对中频信号处理得到:

  • RD数据:ADC数据做Range-FFT+Doppler-FFT, 得到RD Map. 含有距离和多普勒信息。
  • RA 数据:ADC数据做Range-FFT+Angle-FFT, 得到RA Map, 含有距离和方位角信息。(+2D Conv)
  • RAD数据: RD Map继续做Angle-FFT, 得到RAD Map. (3d tensor), 含有距离,角度,多普勒频移信息。 (+3D Conv等)
    上述三种数据都是Pre-CFAR, 可以看作原始数据,信息丰富但不直观。
  • 稀疏点云:RD map做CFAR后处理等,得到Point cloud, 信息稀疏,但易于解释。可做卷积、聚类、Point-wise和voxel-wise的深度学习处理。

检测算法分类

  1. RA(Range-Azimuth)数据: RODNet
    预测每个类别置信度分布图
    RODNet流程

  2. RD数据:UNet分割用于点目标检测

  3. RAD数据: RADDet

  4. PointCloud:
    4.1. RadarPointNet
    在这里插入图片描述输入点云 -> 产生2d proposal初步划分前背景 -> 点云分类&分割提取前景点云 -> 预测提取全局信息,回归目标属性(FC回归:尺寸:分类任务,每类有尺寸模板; 朝向:预测bins+回归修正值;中心位置:绝对坐标+T-Net偏移值+相对中心偏移值)

4.2 RadarPointGNN
在这里插入图片描述
MLP对单个点云特征编码-> 节点特征更新->预测->后处理NMS

数据集

  1. NuScenes
  2. RadarScenes: 第一个点云级别标注数据集
  3. CARRADA: RAD数据集
  4. CRUW: 大规模的RA数据集
  • 6
    点赞
  • 9
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
### 回答1: 毫米波雷达是一种利用毫米波来实现目标检测的技术。相比传统的雷达系统,毫米波雷达具有更高的分辨率和更强的抗干扰能力。 毫米波雷达主要通过发射和接收毫米波信号来实现目标检测。当毫米波信号遇到目标物体时,会发生回波现象。通过接收回波信号的强度、频率和时间延迟等信息,可以确定目标物体的距离、速度和位置等相关参数。 毫米波雷达具有较高的分辨率,能够提供更精确的目标位置信息。它可以通过波束成形技术来准确定位目标,将毫米波能量集中到目标区域,从而提高目标检测的精度。 此外,毫米波雷达具有较强的抗干扰能力,能够有效地处理复杂环境下的干扰信号。与其他传感器相比,毫米波雷达在降雨、雾霾等恶劣天气条件下具有更好的性能,能够实现可靠的目标检测毫米波雷达在自动驾驶、安防监控、无人机和智能交通等领域都有广泛的应用。它可以用于车辆检测、行人检测、障碍物检测等任务,为车辆和人员提供精确的识别和定位。 综上所述,毫米波雷达是一种高分辨率、抗干扰能力强的目标检测技术。它在各种复杂环境下都能有效地实现目标的检测和定位,具有广泛的应用前景。 ### 回答2: 毫米波雷达是一种利用毫米波频段进行目标检测的技术。它能够通过发射和接收毫米波信号来获取目标的位置、速度和形状等信息,具有较高的分辨率和探测精度。 毫米波雷达目标检测的原理是利用毫米波信号与目标物体的相互作用来进行探测。毫米波信号具有较短的波长和较高的频率,能够较好地穿透大气层并与目标物体发生散射。当毫米波信号遇到目标物体时,会发生散射和反射,通过接收散射回来的信号可以得到目标物体的信息。 毫米波雷达目标检测具有很多应用领域,例如车辆辅助驾驶、无人机导航、安防监控等。在车辆辅助驾驶中,毫米波雷达可以实时检测距离车辆的障碍物,避免碰撞和事故发生。在无人机导航中,毫米波雷达可以提供精确的位置和速度信息,用于导航和避障。在安防监控中,毫米波雷达可以通过探测人体的微小动作或呼吸等特征,实现人体检测和行为分析。 总之,毫米波雷达目标检测是一种高精度、高分辨率的目标检测技术,具有广泛的应用前景。随着技术的不断发展和突破,相信毫米波雷达在各个领域中的应用会越来越广泛,为人们的生活和工作带来更多便利和安全。

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值