视觉SLAM14讲学习笔记-ch4

最新推荐文章于 2024-09-28 21:20:29 发布

YJD-Climb

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文章标签：笔记计算机视觉机器人

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本博客主要记录学习高翔老师视觉SLAM14讲的总结笔记，若有总结不对的地方，欢迎大家与我讨论。

一、群

群是一种集合加上一种运算的代数结构，即 $G(A,\cdot )$ ，满足封结幺逆的性质。
李群是指具有连续光滑性质的群，如SO(3)和SE(3)。

二、李代数

李代数由一个集合N、一个数域F和一个二元运算 $\left [ , \right ]$ 组成的，满足封闭性、双线性、自反性和雅可比等价性。李代数描述的是李群的局部性质，是李群单位元处的正切空间。
李代数so(3)是SO(3)对应的李代数，满足

$R(t)=exp(\phi ^{\wedge }t), so(3)=\left \{ \phi \in \Re^{3}, \phi^{\wedge} \in \Re^ {3\times 3}\right \}$

李代数se(3)是SE(3)对应的李代数，满足

$se(3)=\left \{ \xi =\begin{bmatrix} \rho \\ \phi \end{bmatrix} \in \Re^{6} \mid \rho \in \Re^{3}, \phi \in so(3), \xi^{\wedge }=\begin{bmatrix} \phi^{\wedge } & \rho\\ 0^{T} & 0 \end{bmatrix} \in \Re^{4\times4 } \right \}$

其中， $\rho$ 表示平移，但与变换矩阵中的平移不同。

三、指数映射和对数映射

四、BCH公式

由于SO(3)对加法运算并不封闭，所以当求类似 $\frac{\mathrm{d} f(R)}{\mathrm{d} R}$ ，对SO(3)求导时，没有很好的导数性质，所以可以转换为李代数，从而具有导数性质。BCH公式如下所示：

$ln(R_{1}R_{2})^{\vee }=ln(exp(\phi_{1}^{\wedge } )exp(\phi_{2}^{\wedge } ))^{\vee }\approx \left\{\begin{matrix} J_{l}(\phi_{2})^{-1}\phi_{1} +\phi_{2}\\ J_{r}(\phi_{1})^{-1}\phi_{2} +\phi_{1} \end{matrix}\right.$