【秋招】FreeRTOS常见问题汇总

创建一个任务（源码）

1. 内存分配：为任务控制块（Task Control Block，TCB）和任务栈分配内存。

   • 通过内存管理机制获取足够的内存来存储 TCB 和任务栈的空间。

2. 初始化任务控制块（TCB）：

   • 设置任务的状态为就绪（Ready）。
   • 为任务分配优先级。
   • 初始化任务的一些其他属性，如任务名称等。

3. 将任务添加到就绪列表：

   • 根据任务的优先级，将任务插入到相应的就绪列表中，以便调度器进行调度。

4. 初始化任务栈：

• 将任务的初始上下文（如 CPU 寄存器的值）保存到任务栈中，以便任务恢复执行时使用。
• 创建任务函数最重要的就是伪造现场，而伪造现场最重要的就是将任务函数地址放入PC寄存器，任务函数参数放入R0寄存器，当启动第一个任务时将现场恢复时(将栈里的寄存器数值恢复到CPU寄存器中)，则PC寄存器就存放了任务函数的地址，R0就存放了函数的参数，则PC为程序计数器，则会程序会跳转至该任务函数执行，而R0寄存器就是该任务函数的参数传递过去。

就绪队列是什么？

绪链表实际上就是一个 List_t 类型的数组，数组的大小由决定最 大 任 务 优 先 级 的 宏 configMAX_PRIORITIES 决 定 ， configMAX_PRIORITIES 在FreeRTOSConfig.h 中默认定义为 5，最大支持 256 个优先级。数组的下标对应了任务的优先级，同一优先级的任务统一插入到就绪列表的同一条链表中，任务调度的时候就是从高优先级的链表开始遍历，确保高优先级的任务先执行。

任务调度器

• 指定当前任务
• 将pendsv中断和systick中断优先级设置为最低
• 设置主堆栈指针、开启全局中断、触发svc中断
• svc-手动恢复R4-R11寄存器，更新PSP，然后以线程模式返回，并使用PSP指针，PSP所指位置的值自动恢复到寄存器

任务切换函数 taskYIELD()

任务切换其实是由PendSV中断来完成的，portYIELD