[PCL] 多点云可视化窗口

可视化点云的时候，有时候需要显示对比，这时就需要同时显示两个甚至多个点云。

viewer->createViewPort(double Xmin,double Ymin,double Xmax,double Ymax)

createViewPort是用于创建新视口的函数，所需的4个参数分别是视口在X轴的最小值、最大值，Y轴的最小值、最大值，取值在0-1之间。

双视窗口举例

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->initCameraParameters();
int v1(0); //视口号
viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1); //创建视口
int v2(0); //视口号
viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2); //创建视口
viewer->setBackgroundColor(255, 0, 255, v1); //设置视口的背景颜色
viewer->setBackgroundColor(0, 255, 255, v2); //设置视口的背景颜色
viewer->addPointCloud(cloud, "cloud", v1); //设置要显示的点云
viewer->addPointCloud(cloud_filter, "cloud_filter", v2); //设置要显示的点云
viewer->addCoordinateSystem();
viewer->spin();