阿木的px4_command也是一个ROS功能包

仔细看这张图发现它已经考虑到视觉SLAM么，我之前是因为打开它比如外部定位实现这个C++文件，发现里面只有上面激光SLAM，我以为他这么没有开源摄像头定位的，或者没有直接看到说实现定位功能的，所以后来就没有关注了。今天由于一个评论，我又回头仔细看了下，发现，上面这个图其实已经囊括的VSLAM。告诉了你它的几个C++文件间的逻辑关系，这样看起来就清晰多了。不过我没明白它这怎么还有控制环什么的，这不讲道理是飞控上面的么。它这好像直接给飞控发送什么期望位置、速度、角度、角速度、底层控制等，感觉就像遥控器直接发的指令了，这个我明白的，但是我想要的是定点，这个里面的应该是无人机自己控制吧?或者我直接发送期望位置，角度？

不过它这符合我的理解，在TX2里用无人机的实际位置和无人机的期望位置，在TX2里面运行控制算法，得到期望的控制命令发给飞控，我感觉都可以直接发给电机了？不然我之前一直没想清楚发给飞控的是什么，是当前位置和期望位置么？这是我一直没有解决的一个问题。

 

我在目标追踪的代码里面看到的悬停指令，看来这个PX4_COMMMAND实现悬停应该是OK的。

https://github.com/amov-lab/px4_command/blob/master/src/Application/target_tracking.cpp

 

 

 

 

 

https://github.com/amov-lab/px4_command/blob/master/src/px4_pos_estimator.cpp

阿木的这个函数send to fcu意思就是发给飞控的！！！！！这不就是里程计数据么！！！！！！！！！！！

可见我的这篇博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107826215

 

阿木的wiki也比较详细写了px4_command

https://amov-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/%E8%87%AA%E4%B8%BB%E9%A3%9E%E8%A1%8C%E4%B9%8B%E5%85%A5%E9%97%A8.html#px4-command

 

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https://github.com/amov-lab/px4_command