七月在线GAAS-2 ROS与OFFBOARD MODE 笔记

 

国内有个码云,当然他不推荐用,因为GAAS有些东西还是得去github下

第九分钟左右说到,linux二进制有些不兼容,所以采用源码编译安装。

 

C++的需要编译安装,python脚本可以直接运行,python不是编译型语言。

 

GAAS提供的TX2镜像就给你装好了小觅SDK

 

TX2的CPU带不动gazebo

 

PX4配套的控制软件是QGC不是MP

 

 

offboard模式时飞控只完成姿态控制

 

 

树莓派的CPU性能跑树莓派是跑不动的。

GAAS在ARM平台上只测试过TX2,当然我们开发的同事不是很喜欢这个东西,因为ARM平台它的CPU实在是很弱,它主要是GPU性能比较好,因为它相当于集成了一个英伟达显卡,CUDA什么的也都支持,比如说你要是部署一些深度学习模型的话,你比如说你的训练是在英伟达显卡上完成的,然后部署的时候会比较方便,但是我们目前用不到这个GPU,所以实际上它不是一个很好用的东西,

我们同事比较推荐这个,up squared up2,我们现在开发的同事比较喜欢这个板子,这个板子是英特尔出的一个小板,它是X86平台的,所以这样一来我们很多在PC上写好的东西拿过来就可以跑,这个也是用起来比较方便。它主要是买的话它在国内不是非常好买,这是它的一个问题,它的CPU实际上就是一个奔腾的处理器,它差不多也是一个上网本级别的CPU吧,但是性能是足够了,并且因为X86架构的话我们开发起来也比较方便,当这个我只是在这里说一句,具体用哪个的话还是取决于大家实际的需求。

 

我们开发的同事比较喜欢这个板子,这个板子是因特尔出的一个X86的板子。

我再次看到研扬,看来研扬专门做这方面的!!!!!!!我去研扬TB店看了下是有的,应该不存在国内买不到的情况。

 

 

 

网络不好可以使用代理服务器,具体怎么使用可以上网查一下。

说实话我还真没有在Ubuntu里面实现代理,或者是命令行的方式来代理,这个我觉得需要弄一弄。

 

PX4版本用V1.8.0的,github里PX4已经更新到1.10了,我们不用,测试中我们发现他们会有一些问题,所以我们用稳定的这个版本。

 

PX4版本可以去PX4  github里看tag,可以看到一些历史版本。

 

通过python代码就可以很方便地对无人机进行控制。这样的话你就不需要自己去跟mavros实现怎么通过mavros来通信,GAAS已经跟你把这个全都封装好了(莫非GAAS已经包含了MAVROS?还是MAVROS默认启动转发一些默认的消息,不需要单独设置什么?)这是最基本的基于GPS的控制,在后续的课程中会给大家介绍SLAM相关的内容。SLAM就是无人机在没有GPS的时候可以让无人机通过机载摄像头来正常地进行定位和导航。如果在没有GPS的情况下,运行px4_mavros_run.py是会报错的,但是如果你启动了SLAM再运行它的话就不会有问题了。这样的话就算没有GPS它也可以正常地飞起来。

我去SLAM的教程看了下确实也是最后运行这个文件

https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-3-zai-wu-gps-huan-jing-xia-tong-guo-slam-shi-xian-wei-zhi-gu-j

 

用教程里给的镜像是可以什么都不用安装,你需要sudo su切换到root用户,目前我们还解决不了怎么在自己的用户下怎么运行的这个问题。

 

我发现这里面和ZN无人机课程里的都用tmux这个工具。

 

任何的程序,只要它有C++或者python的API,它就可以被接入ROS,比如把Airsim接入到ROS里面。如果大家会写python的话就可以非常简单地把一个程序接入到ROS里面。他对原有的airsim提供地ROS包不满意就自己写了一个。

 

最后大略说了下  px4_mavros_run.py 这个文件

课程相关的内容在七月在线QQ群问,微信群只解答GAAS相关内容。

 

 

总体可以看出  px4_mavros_run.py  是非常关键的一个代码,不管是GPS下offboard控制还是SLAM下offboard控制都是用的这个文件,我去看了下这个文件里面出现了比如目标位置,当前位置,这可能就是真正弄清楚offboard的是会给飞控发送的到底是什么消息  这文件里面我还看到了NED  ENU坐标系。

https://github.com/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/px4_mavros_scripts/1_px4_mavros_offboard_controller/px4_mavros_run.py

ZN无人机看出提供的代码文件里也是有GAAS的这个文件的 px4_mavros_run.py

他应该也是借助了GAAS已经封装好的一些东西来实现,本身GAAS讲课的老师说了很多东西已经给你弄好了,可以很方便地弄。

我可以去看看ZN无人机课程里有没有详细讲这段代码的。

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