我分析一下,其实linux的uart驱动写好了,所谓的ROS uart包应该是用户层app调用那个接口(系统调用)罢了。
说得再细致一点应该是,对/dev/下的一个文件进行读写操作,就这么简单。uart驱动就是/dev/下的一个文件。
所以写个ROS的uart包应该没什么。
https://www.bilibili.com/video/BV1fJ411i7PB?p=2
果然我直接百度 ROS uart 出现的第一个结果我点进去看,里面确实就是open read write
https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082
//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_port");
//创建句柄(虽然后面没用到这个句柄,但如果不创建,运行时进程会出错)
ros::NodeHandle n;
//创建一个serial类
serial::Serial sp;
//创建timeout
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
//设置要打开的串口名称
sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
//设置串口通信的波特率
sp.setBaudrate(115200);
//串口设置timeout
sp.setTimeout(to);
try
{
//打开串口
sp.open();
}
catch(serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
return -1;
}
//判断串口是否打开成功
if(sp.isOpen())
{
ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
}
else
{
return -1;
}
ros::Rate loop_rate(500);
while(ros::ok())
{
//获取缓冲区内的字节数
size_t n = sp.available();
if(n!=0)
{
uint8_t buffer[1024];
//读出数据
n = sp.read(buffer, n);
for(int i=0; i<n; i++)
{
//16进制的方式打印到屏幕
std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
}
std::cout << std::endl;
//把数据发送回去
sp.write(buffer, n);
}
loop_rate.sleep();
}
//关闭串口
sp.close();
return 0;
}
确实清楚了原理之后叫你自己写是没有问题的。
https://blog.csdn.net/qq_25254777/article/details/81364716
。