除了任务创建，消息队列，获取到传感器数据之后其他的应该跟裸机编程没什么区别。
当然任务优先级也需要注意一下。
我一直担心通过消息队列传递传感器数据会不会影响实时性？
清楚了freertos的那些基本原理和API之后，弄个freertos工程其实没什么，从原先的裸机编程转换到这上面来感觉还好。
是创建了一个传感器任务和一个姿态任务，我觉得这两个可能是核心。
传感器任务就是专门把传感器数据发送到消息队列，然后我估计是那个姿态控制任务通过消息队列读取传感器数据然后进行姿态控制的。
获取传感器数据就是从消息队列获取的
扫一扫
1206
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
