PCL
文章平均质量分 73
伍颜
到这个平台来学习更多的知识!
展开
-
pcl常用小知识(转载)
转自 点击打开链接 https://segmentfault.com/a/1190000007125502时间计算pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算是:首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h>,其次,pcl::console::TicToc time; time.tic(); +程序段 + cout<<tim...转载 2018-05-03 16:42:32 · 1214 阅读 · 0 评论 -
ROS下kinect2、ur5标定-内外参、配准、手眼标定
本文是对近期工作的一个总结,上段时间已经完成了Kinect2驱动、ROS依赖包的安装,以及ur5机器人的URDF、驱动安装等。而且分步走通了物体位姿识别、MoveIt!点云信息导入、实物机器人联动等功能,现在准备将相机获得的信息与机器人位置标定到一起去。由于我用的是Kinect2,在手眼标定之前需要对Kinect2的彩色相机和深度相机进行配准,这样出来的RGB-D图精度才能高一些,否则彩色图与深度...原创 2018-05-11 11:38:27 · 15564 阅读 · 62 评论 -
PCL中访问点云数据点的几种方式
最近在看PCL的教程,发现对点云中具体数据点的访问也有好几种方式,看着看着就会混淆了,所以,现将每种方式记录下来,做个对比,方便随时复习,温故知新。一、第一种是在看《How to create a range image from a point cloud》教程时看到的,代码如下,这种方式是一种vector的赋值方式,首先将point数据push_back到pcl::PointXYZ类型...原创 2018-05-14 10:57:44 · 14857 阅读 · 1 评论 -
关于C++ primer第五版(中文)第一章中提到的文件重定向问题的记录
最近在调试Kinect,于是参照《C++ Primer 第五版》学习C++,相信很多人看过这本书。 因为几乎是从零基础开始学起的,因此在看书的过程中,我尽量把书中的每个例子都练习一遍。在看第一章的过程中,一开始还是蛮顺利的,可是练习到关于售出书籍信息统计的程序 sales_items,在第19页文件重定向的操作时,卡住了,不知道应该怎么去实现。在网上也找了好久解决...原创 2017-04-04 13:42:49 · 1277 阅读 · 2 评论 -
点云配准方法:ICP与GICP
ICP已经成为点云配准的主流算法,因此,这两天测试了PCL库中的两个ICP函数: pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget > pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget > GICP的用法和ICP类似,照...原创 2018-11-12 16:38:06 · 8629 阅读 · 4 评论