FAST特征点检测原理

简介

        在局部特征点检测快速发展的时候,人们对于特征的认识也越来越深入,近几年来许多学者提出了许许多多的特征检测算法及其改进算法,在众多的特征提取算法中,不乏涌现出佼佼者。

        从最早期的Moravec,到Harris,再到SIFT、SUSAN、GLOH、SURF算法,可以说特征提取算法层出不穷。各种改进算法PCA-SIFT、ICA-SIFT、P-ASURF、R-ASURF、Radon-SIFT等也是搞得如火如荼,不亦乐乎。上面的算法如SIFT、SURF提取到的特征也是非常优秀(有较强的不变性),但是时间消耗依然很大,而在一个系统中,特征提取仅仅是一部分,还要进行诸如配准、提纯、融合等后续算法。这使得实时性不好,降系了统性能。

        Edward Rosten和Tom Drummond两位大神经过研究,于2006年在《Machine learning for high-speed corner detection》中提出了一种FAST特征点,并在2010年稍作修改后发表了《Features From Accelerated Segment Test》,简称FAST注意:FAST只是一种特征点检测算法,并不涉及特征点的特征描述。

FAST详解

FAST特征的定义

      FAST的提出者Rosten等将FAST角点定义为:若某像素与其周围邻域内足够多的像素点相差较大,则该像素可能是角点。

FAST算法的步骤


1、上图所示,一个以像素p为中心,半径为3的圆上,有16个像素点(p1、p2、...、p16)。

2、定义一个阈值。计算p1、p9与中心p的像素差,若它们绝对值都小于阈值,则p点不可能是特征点,直接pass掉;否则,当做候选点,有待进一步考察;

3、若p是候选点,则计算p1、p9、p5、p13与中心p的像素差,若它们的绝对值有至少3个超过阈值,则当做候选点,再进行下一步考察;否则,直接pass掉;

4、若p是候选点,则计算p1到p16这16个点与中心p的像素差,若它们有至少9个超过阈值,则是特征点;否则,直接pass掉。

5、对图像进行非极大值抑制:计算特征点出的FAST得分值(即score值,也即s值),判断以特征点p为中心的一个邻域(如3x3或5x5)内,计算若有多个特征点,则判断每个特征点的s值(16个点与中心差值的绝对值总和),若p是邻域所有特征点中响应值最大的,则保留;否则,抑制。若邻域内只有一个特征点(角点),则保留。得分计算公式如下(公式中用V表示得分,t表示阈值):


       上面是FAST-9,当然FAST-10、FAST-11、FAST-12也是一样的,只是步骤4中,超过阈值的个数不一样。FAST算法实现起来简单,尤其是以速度快著称。

相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页