ros 学习笔记 （一）：ros入门

ros基础知识

ROS 的结构
设计思想、核心概念、核心模块、核心工具

1. 设计思路
   分布式架构，将机器人的功能和软件做成一个个节点，然后每个节点通过 topic 进行沟通，这些节点可以部署在同一台机器上，也可以部署在不同机器上，还可以部署在互联网上。
2. 核心概念
   节点和用于节点间通信的话题与服务。管理器 Master 管理节点与话题之间通信的过程，并且还提供一个参数服务用于全局参数的配置。ROS 通过功能包集stack 和功能包 package 来组织代码。
3. 核心模块
   通信结构基础、机器人特性功能、工具集。
   （1）通信结构基础主要是消息传递、记录回放消息、远程过程调用、分布式参数系统；
   （2）机器人特性功能主要是标准机器人消息、机器人几何库、机器人描述语言、抢占式远程过程调用、诊断、位置估计、定位导航；工具集主要是命令式工具、可视化工具、图形化接口。
   （3）核心工具很丰富，ROS 常用命令工具是 rostopic、rosservice、rosnode、rosparam、rosmsg、rossrv、roswtf；ROS 常用可视化工具是 rqt、rviz；ROS 用于存储与回放数据的工具rosbag；ROS 的 log 系统记录软件运行的相关信息；ROS 还拥有强大的第三方工具支持：三维仿真环境 Gazebo、计算机视觉库 OpenCV、点云库 PCL、机械臂控制库 MoveIt、工业应用库 Industrial、机器人编程工具箱 MRPT、实时控制库 Orocos；

ROS 的学习资源

官网: www.ros.org
源码: github.com
Wiki: wiki.ros.org
问答: answers.ros.org

ROS的系统框架

1. 文件系统级
   一个 ROS 程序的不同组件要被放在不同的文件夹下，这些文件夹是根据不同的功能来对文件进行组织的，如下图 ：
   

ros功能包工具：

rospack：用于获取信息或在系统中查找工作空间。
catkin_create_pkg：用于在工作空间的 src 源空间下创建一个新的功能包。
catkin_make：用于编译工作空间中的功能包。
rosdep：用于安装功能包的系统依赖项。
rqt_dep：用于查看功能包的依赖关系图。

2. 计算图级理解 ROS 架构
   
   特点：
   （1）、图中的 node1、node2、node3 等都是节点（node）。
   节点都是各自独立的可执行文件，能够通过主题（topic）、服务（server）或参数服务器（parameter server）与其他节点通信。
   （2）、ROS 通过使用节点将代码和功能解耦，提高了系统的容错力和可维护性。所以你最好让每一个节点都具有特定的单一的功能，而不是创建一个包罗万象的大节点。
   注意事项：
   节点如果用 c++进行编写，需要用到 ROS 提供的库 roscpp；节点如果用python 进行编写，需要用到 ROS 提供的库 rospy。
   （3）节点：

ROS 提供了处理节点的工具

用于节点信息、状态、可用性等的查询操作，例如可以用下面的命令对正在运行的节点进行操作。
rosnode info <node_name>：用于输出当前节点信息。
rosnode kill <node_name>：用于杀死正在运行节点进程来结束节点的运行。
rosnode list：用于列出当前活动的节点。
rosnode machine ：用于列出指定计算机上运行的节点。
rosnode ping <node_name>：用于测试节点间的网络连通性。
rosnode cleanup：用于将无法访问节点的注册信息清除。
（4）消息
节点通过消息（message）完成彼此的沟通。消息包含一个节点发送给其他节点的信息数据。

ROS 提供了获取消息相关信息的命令工具，

rosmsg show <message_type>：用于显示一条消息的字段。
rosmsg list：用于列出所有消息。
rosmsg package ：用于列出功能包的所有消息。
rosmsg packages：用于列出所有具有该消息的功能包。
rosmsg users <message_type>：用于搜索使用该消息类型的代码文件。
rosmsg md5 <message_type>：用于显示一条消息的 MD5 求和结果。
（5）主题
每个消息都必须发布到相应的主题（topic），通过主题来实现在 ROS 计算图网络中的路由转发。当一个节点发送数据时，我们就说该节点正在向主题发布消息；节点可以通过订阅某个主题，接收来自其他节点的消息。通过主题进行消息路由不需要节点之间直接连接，这就意味着发布者节点和订阅者节点之间不需要知道彼此是否存在，这样就保证了发布者节点与订阅者节点之间的解耦合。同一个主题可以有多个订阅者也可以有多个发布者，不过要
注意必须使用不同的节点发布同一个主题。每个主题都是强类型的，不管是发布消息到主题还是从主题中订阅消息，发布者和订阅者定义的消息类型必须与主题的消息类型相匹配。

ROS 提供了操作主题的命令工具

rostopic bw </topic_name>：用于显示主题所使用的带宽。
rostopic echo </topic_name>：用于将主题中的消息数据输出到屏幕。
rostopic find <message_type>：用于按照消息类型查找主题。
rostopic hz </topic_name>：用于显示主题的发布频率。
rostopic info </topic_name>：用于输出活动主题、发布的主题、主题订阅者和服务的信息。
rostopic list：用于列出当前活动主题的列表。
rostopic pub </topic_name> <message_type> ：用于通过命令行将数据发布到主题。
rostopic type </topic_name>：用于输出主题中发布的消息类型。

（5）服务
在一些特殊的场合，节点间需要点对点的高效率通信并及时获取应答，这个时候就需要用服务的方式进行交互。提供服务的节点叫服务端，向服务端发起请求并等待响应的节点叫客户端，客户端发起一次请求并得到服务端的一次响应，这样就完成了一次服务通信过程，例如图 6 中，node1 向 node3 发起一次请求，并得到 node3 返回给 node1 的响应。服务通信过程中服务的数据类型需要用户自己定义，与消息不同，节点并不提供标准服务类型。服
务类型的定义文件都是以*.srv 为扩展名，并且被放在功能包的 srv/文件夹下。

ROS 提供了操作服务的命令工具

rosservice call </service_name> ：用于通过命令行参数调用服务。
rosservice find <service_type>：用于根据服务类型查询服务。
rosservice info </service_name>：用于输出服务信息。
rosservice list：用于列出活动服务清单。
rosservice type </service_name>：用于输出服务类型。
rosservice uri </service_name>：用于输出服务的 ROSRPC URI。
（6）节点管理器
节点管理器（master）用于节点的名称注册和查找等，也负责设置节点间的通信。如果在你的整个 ROS 系统中没有节点管理器，就不会有节点、消息、服务之间的通信。由于 ROS本身就是一个分布式的网络系统，所以你可以在某台计算机上运行节点管理器，在这台计算机和其他台计算机上运行节点。
ROS 中提供了跟节点管理器相关的命令行工具，就是 roscre。
roscore：用于启动节点管理器，这个命令会加载 ROS 节点管理器和其他 ROS 核心组件。
（7）参数服务器
参数服务器（parameter server）能够使数据通过关键词存储在一个系统的核心位置。通过使用参数，就能够在节点运行时动态配置节点或改变节点的工作任务。参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典，节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。
ROS 中关于参数服务器的命令行工具，请看下面的常用命令。
rosparam list：用于列出参数服务器中的所有参数。
rosparam get <parameter_name>：用于获取参数服务器中的参数值。
rosparam set <parameter_name> ：用于设置参数服务器中参数的值。
rosparam delete <parameter_name>：用于将参数从参数服务器中删除。
rosparam dump ：用于将参数服务器的参数保存到一个文件。
rosparam load ：用于从文件将参数加载到参数服务器。
（8）消息记录包
消息记录包（bag）是一种用于保存和回放 ROS 消息数据的文件格式。消息记录包是一种用于存储数据的重要机制，它可以帮助记录一些难以收集的传感器数据，然后通过反复回放数据进行算法的性能开发和测试。ROS 创建的消息记录包文件以*.bag 为扩展名，通过播放、停止、后退操作该文件，可以像实时会话一样在 ROS 中再现情景，便于算法的反复调试。
ROS 提供消息记录包相关的命令行工具，请看下面的常用命令。
rosbag ：用来录制、播放和执行操作。

3. 从开源社区级理解 ROS 架构
   
   全文参考来自：ROS入门——2.ROS系统整体架构