本文参考下面两个链接分别实现基于TurtleBot2的先建图和基于AMCL自主导航
参考链接:
Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(kinect V1版)
https://blog.csdn.net/sinat_36330809/article/details/89604443
Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)
https://www.ncnynl.com/archives/201705/1557.html
可行,已实现!
注意初始2D pose estimate使用来设定turtlebot2在地图中的初始位置和位姿。