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车道线检测 Lane Detection
简介无人车感知中的一个子问题,即车辆在道路上行驶过程中需要正确识别到车道线,并沿着车道线方向行驶。通常会给出车辆在车道线中所处的偏移量以及车道线自身的曲率属性。传统车道线检测(一)传统的车道线识别大致的思路是在感兴趣区域中找到边缘像素然后用霍夫变换找到直线,直线可能有很多根因此用斜率过滤一些,之后将找到的直线分为左右两边的车道线,然后用多项式拟合直线的像素点。传统车道线检测(二...原创 2020-01-07 13:46:30 · 2179 阅读 · 0 评论 -
Robot Localization AMCL原理以及代码
先讲几个坐标系的关系吧,在机器人定位中很重要。base_link 一般指的是机器人自身的坐标系,随着机器人的移动而移动。 odom的原点是机器人刚启动时刻的位置,理论上这个odom坐标系是固定的不会变化的,但是odom是会随着时间发生漂移且存在累积误差,因此odom坐标系实际上会随着时间移动 map是地图的坐标系,当地图建立完成之后,map坐标系就固定下来了,不会随时间发生变化。 一般我...原创 2019-10-04 20:59:52 · 4070 阅读 · 0 评论 -
Object Detection mAP计算
def voc_ap(rec, prec, use_07_metric=False): """Compute VOC AP given precision and recall. If use_07_metric is true, uses the VOC 07 11-point method (default:False). """ if use_07_me...原创 2019-03-13 15:56:45 · 417 阅读 · 0 评论 -
比较好的Mask R-CNN解读以及代码实现
解读:https://blog.csdn.net/zziahgf/article/details/78730859https://blog.csdn.net/baobei0112/article/details/79130855https://zhuanlan.zhihu.com/p/37998710ROI Align 和 ROI Pooling 的区别:http://...原创 2019-02-23 14:06:02 · 4226 阅读 · 0 评论 -
比较好的Faster R-CNN 解读以及代码实现
解读:http://shartoo.github.io/RCNN-series/代码实现:https://github.com/jwyang/faster-rcnn.pytorch原创 2019-04-03 15:59:34 · 875 阅读 · 0 评论 -
比较好的SSD解读以及代码实现
代码:https://github.com/lufficc/SSD解读:https://blog.csdn.net/qq_34784753/article/details/78889206 https://www.bbsmax.com/A/gGdX0Vepd4/ https://blog.csdn.net/u014380165/art...原创 2019-02-21 10:53:30 · 2124 阅读 · 0 评论 -
比较好的一些YOLO解读以及代码实现
YOLO V1解读:https://zhuanlan.zhihu.com/p/46691043非极大值抑制:https://blog.csdn.net/sinat_37011812/article/details/87613324YOLO V2解读:https://zhuanlan.zhihu.com/p/47575929Anchor kmeans 聚类:https://git...原创 2019-02-18 22:42:16 · 1610 阅读 · 0 评论 -
Non-maximum suppression python实现
# coding=utf-8import numpy as npimport cv2def nms(bboxs, thresh): # get all parameters x1, y1, x2, y2, scores = [bboxs[:, i] for i in range(len(bboxs[0]))] # calculate all areas o...原创 2019-02-18 13:10:52 · 575 阅读 · 0 评论 -
Pointnet系列(一)Pointnet
目录 简介网络结构代码transform netspointnet classification运行References简介点云数据是3D视觉中最为 常见的数据类型了,它包含了空间中点的xyz、rgb、normal、curvature等信息,然后实际上点云是一种不规则的表示形式,在研究中经常会将点云转换成3D voxel grids 或者图片的集合来表...原创 2018-08-20 19:25:13 · 9384 阅读 · 2 评论 -
Spatial Transformer Network
简介卷积神经网络缺少对输入数据空间变化的鲁棒性,简而言之同样的物体假设在不同图片中存在旋转、平移缩放等空间上的变化,也会对卷积神经网络的预测产生影响。在图像识别、物体定位、语义分割、动作识别等领域,增加对空间信息的鲁棒性都有助于提高最后的准确率。尽管引入池化操作可以赋予我们的网络一定程度上对空间变化的鲁棒性,但池化操作其实是一个不理想的操作,因为它对丢弃原有feature map上的信...原创 2018-08-20 09:51:52 · 917 阅读 · 0 评论 -
Pointnet系列(二)Pointnet++
简介作者在先前的研究中提出了Pointnet,此论文是Pointnet的改进版Pointnet++。提出改进的理由是因为Pointnet无法很好地捕捉由度量空间引起的局部结构问题,由此限制了网络对精细场景的识别以及对复杂场景的泛化能力。Pointnet的基本思想是对输入点云中的每一个点学习其对应的空间编码,之后再利用所有点的特征得到一个全局的点云特征。这里欠缺了对局部特征的提取及处理,比如...原创 2018-08-22 20:02:03 · 32410 阅读 · 4 评论 -
双线性插值理解与Python实现
双线性插值公式就是这么推来的,主要就是在x方向和y方向上都进行线性插值,利用临近点进行计算在计算的时候利用了几何中心对齐来优化原来的直接缩放#!/usr/bin/python# -*- coding: utf-8 -*-__author__ = 'Alex Wang'import numpy as npimport cv2import time'''...原创 2018-08-19 22:32:49 · 8312 阅读 · 5 评论