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RSS订阅原创 一文彻底搞懂C++中的const，看完绝对让你顿悟
C++中的const有各种各样的写法，比如const int* int const* 等等，初学者很容易搞混，傻傻分不清楚，即使是有经验的程序员，每次遇到也会懵逼一会，今天我们来彻底搞懂C++ 中的const，让你不再懵逼。不管const写成如何，读懂别人写的const和*满天飞的类型的金科玉律是const默认作用于其左边的东西，否则作用于其右边的东西：如下：例如，const int* const只有右边有东西，所以const修饰int成为常量整型，然后* 再作用于常量整型。所以这是a
2021-03-30 11:20:55
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原创 一文读懂旋转矩阵，欧拉角，以及万向锁问题
一文读懂旋转矩阵，欧拉角，以及万向锁问题 一：物体的姿态描述 物体的姿态可由固定于此物体的坐标系描述，为了规定空间某刚体B的姿态，设置一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量{Xb，Yb，Zb}相对于参考坐标系{A}的方向余弦组成的3*3的矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位，(_B^A)R称为旋转矩阵。 式中，上标A代表参考坐标系{A}，下表B代表被描述的坐标系{B}，(_B^A)R共9个元素，但只有三个式独立的。三个单位列矢量
2021-03-15 10:33:49
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原创 万向锁(Gimbal lock)问题的理解及解决
万向锁(Gimbal lock)问题的理解及解决 万向锁（Gimbal lock）： 一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。 对于万向锁的问题，只有在动态欧拉角中出现，而静态欧拉角不存在万向锁的问题！！！ 静态： 即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的 动态： 即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物
2021-03-13 10:31:23
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原创 Bug记录
Bug记录 ‘fopen’: This function or variable may be unsafe. Consider using fopen_s instead.'fopen': This function or variable may be unsafe. Consider using fopen_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details.原因以及
2020-06-01 17:08:16
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原创 SLAM AR 技术与应用
SLAM+AR 技术与应用一、概述图像处理领域涉及AR的技术可以抽象为这么一类技术：通过图像和其他传感器信息计算摄像机的位置和图像内环境三维结构信息，并结合3D渲染提供更自然的人机交互能力。如图1所示，位置和结构信息一般包括相机机位(Camera Pose)和点云/3D模型（Point Cloud/Mesh），不同的技术问题，侧重点不同。图1 AR相关技术关系图Marker/Markerless Tracking只关注相机机位的跟踪，这也是AR最...
2020-05-29 17:32:43
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原创 windows编译g20问题解决记录
windows编译g20问题解决记录error C3861: ‘vasprintf’: identifier not found参考链接here
2020-04-29 11:43:03
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原创 windows 一键安装boost库
windows 一键安装安装boost库ORBSLAM保存地图模块需要用到boost库，所以撸起袖子干，先安装boost库，具体流程如下下载boost库下载链接2.解压，这个不多说了3.打开一个命令行程序，cd 到源码目录4.运行命令，会执行一会，然后生成b2.exe.\bootstrap.bat5.根据提示运行.\b2.exe根据我们不同的需求可以给b2.exe增加很多...
2020-04-27 17:45:15
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原创 ORBSLAM2 windows编译与问题解决
ORBSLAM2 windows编译与问题解决，，一次性搞定，亲测有效1准备工作2按照如下步骤进行编译1准备工作1.下载windows下的ORBSLAM2版本ORBSLAM2windows2.下载cmakeCmake3下载Opencvopencv版本没有要求，但是别太老，本文使用的是2.4.132按照如下步骤进行编译1.Opencv环境配置下载解压opencv之后在根据需要在环...
2020-04-14 11:40:50
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转载 《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装
笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装 目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装 5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O图优化库的安装7、Octomap八叉树地图库的安装8、DBoW3词袋模型库 正文回到顶部前言 本篇博客主要
2018-02-02 08:39:10
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原创 ubuntu14.04安装运行RGBDSLAMV2
ubuntu14.04安装运行RGBDSLAMV2决定把目前的开源SLAM方案都编译运行一遍，然后比较其各种优劣，今天主要进行RGBDSLAMV2的运行，记录下来，然后深究其内部原理： 运行环境 ubuntu14.04 LTS ROS indigo kinect11.Kinect驱动的安装说起这个有点坑了，网上各种版本的都有，实测好用的倒没几个，这里我总结一个堪称史上最简
2018-01-27 14:30:43
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原创 ZED相机+ubuntu16.04运行ORBSLAM2双目
最近看到许多小伙伴利用zed相机做slam研究，遇到各种问题，由于之前运行过ORBSLAM2，所以出个教程，希望对大家有个参考，如有不足，还请批评指正。 运行环境 ubuntu16.04 Opencv3.1 ROS kinetic ZED SDK 2.0 Cuda8.0 1.NIvida驱动的安装对于ubuntu16.04不用那么麻烦的去下载驱动等等，可直接在 设
2018-01-24 17:59:07
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转载 graph slam tutorial : 从推导到应用1
graph slam tutorial : 从推导到应用1 转自http://blog.csdn.net/heyijia0327感谢博主前言 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是
2018-01-22 11:13:57
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原创 ZED双目相机无法发现设备问题解决
ZED双目相机无法发现设备问题解决ZED相机运行ORBSLAM2，今天突然报相机无法打开的问题。弄了很久都没有找到原因，后来无意中发现是因为linux内核原因，由于我使用的是ubuntu16.04.3LTS，不知怎么的，内核被我升级到4.13，无奈，只好降低内核，首先查看内核列表sudo dpkg --get-selections |grep linux-image我的内容
2018-01-15 19:19:53
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转载 ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM Syetem 讲解 1
ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM Syetem 讲解 1转自http://blog.csdn.net/c602273091/article/details/54348202谢谢博主 摘要介绍相关工作地点识别地图初
2018-01-13 09:59:52
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原创 ROS-NAOqi（rviz moveit gazebo等）
最近在学习SLAM，实验室有一款双足机器人-NAOqi，本来学习SLAM理想的硬件应当是轮式机器人，可以`省去步态的繁杂，本着物尽其用的原则，在ROS中玩了一把NAOqi机器人，玩了才发现官网教程的巨坑，自己摸索，总算顺利完成在RVIZ，MoveIt！下的运动规划，以及在gazebo里的仿真，这仅仅是一小步。仅供自己参考。 1.开发环境 ubuntu14.04 ROS indigo 2.安装
2017-12-24 22:00:25
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原创 ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决
ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’ /usr/lib/x86_64-linux-gnu
2017-12-24 10:48:47
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原创 ROS-NAOqi（rviz moveit gazebo等）
最近在学习SLAM，实验室有一款双足机器人-NAOqi，本来学习SLAM理想的硬件应当是轮式机器人，可以`省去步态的繁杂，本着物尽其用的原则，在ROS中玩了一把NAOqi机器人，玩了才发现官网教程的巨坑，自己摸索，总算顺利完成在RVIZ，MoveIt！下的运动规划，以及在gazebo里的仿真，这仅仅是一小步。仅供自己参考。 1.开发环境 ubuntu14.04 ROS indigo 2.安装R
2017-10-31 22:34:31
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原创 vi中使用xml插件 提示omnifunc未设置错误解决方案
最近在学习ROS，需要用到XML编程，于是下载了一个xml插件，链接地址为[http://www.vim.org/scripts/script.php?script_id=1397]，将下载的 xml.vim 文件复制到 ~/.vim/ftplugin 目录下即可。用法比较简单。但是提示omnifunc未设置， 解决方案：在.vimrc中加入如下代码，重启vi即可a
2017-10-27 09:20:54
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原创 ROS学习（一）ROS安装与创建工作空间
1.ROS安装了参考官方wiki即可，要注意不同的系统对应不用的版本，建议初学者使用Ubuntu14.04以及对应的Indigo版本，因为坑最少，有坑也可以从网上找到解决方案。 2创建工作空间
2017-10-26 15:45:22
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原创 PCL简介以及在linux下的安装
PCL简介以及在linux下的安装1.点云处理技术广泛应用于机器视觉，虚拟现实，机器人学，立体3D影响等诸多领域。其吸收了前人点云相关研究的基础上建立起来的跨平台开源库，它实现了大量通用算法和数据结构，涉及点云获取，滤波，分割配准，检索，特征提取，识别，追踪，曲面重建，可视化等基础模块，以及人体骨骼识别提取，动作识别跟踪等应用。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL在3D信息获取与
2017-10-25 10:15:01
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原创 Slam设计模式
对于“面向对象”的程序设计者来说，有本必备的书的叫做《设计模式-可复用面向对象软件的基础》。那么在slam的实现中有没有这一种或者几种可以总结归纳的设计模式呢？ 我们在看一些Slam的书的时候，有些要么就是介绍很多状态估计的理论，要么就是介绍多视图几何的各种视觉理论。那么我们在看了这些理论之后，仍然无法下手，那么一个典型的好的Slam的代码的基本结构是什么样的呢？一个slam代码的基本结构是怎样的？
2017-10-12 21:23:33
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原创 深度学习slam算法工程师
打算以后从事slam+深度学习方向的工作，整理一些招聘网站上的工作要求，作为自己的工作目标。 1、50%配合深度学习算法工程师，集成现有的物体识别框架和贝叶斯方法，构建包含物体标签的地图，用于家用机器人的场景理解甚至辅助导航定位 2、50%在此基础上，对算法进行优化
2017-09-28 21:13:13
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原创 ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)
ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)实验环境ubuntu 14.04+ros indigo
2017-09-27 16:38:02
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