机械臂UR5教程

1、机械臂结构

UR5是一种6R（具有6个旋转关节）的串联机械臂。机械臂基本结构由基座（Base）、连杆（Link）、关节（Joint）和末端执行器（End-effector）组成（如下图所示）。详细研究可见 机器人导论第三版

2、URDF文件格式

在ROS中，机器人的3D模型有两种存储格式，一种是存储在一个.urdf文件中，另外一种是存储在一个.xacro文件中。本篇咱们只讨论URDF格式。URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS提供URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。URDF文件中包含很多标签（tag）以定义机器人的各个组成部分及其属性，最常见的标签是和，分别用于描述机器人的连杆和关节。一个典型的URDF文件格式如下：
作者：webcohort
链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/642380536
来源：知乎
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

<robot name="ur5">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5/visual/base.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
  <joint name="shoulder_pan_joint" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="shoulder_link"/>
    <origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 0.089159"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort="150.0" lower="-3.14159265" upper="3.14159265" velocity="3.15"/>
  </joint>
  <link name="shoulder_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5/visual/shoulder.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
  <joint name="shoulder_lift_joint" type="revolute">
    <parent link="shoulder_link"/>
    <child link="upper_arm_link"/>
    <origin rpy="0.0 1.570796325 0.0" xyz="0.0 0.13585 0.0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <limit effort="150.0" lower="-3.14159265" upper="3.14159265" velocity="3.15"/>
  </joint>
  <link name="upper_arm_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5/visual/upperarm.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
  <joint name="elbow_joint" type="revolute">
    <parent link="upper_arm_link"/>
    <child link="forearm_link"/>
    <origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 -0.1197 0.425"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <limit effort="150.0" lower="-3.14159265" upper="3.14159265" velocity="3.15"/>
  </joint>
  <link name="forearm_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5/visual/forearm.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
  <joint name="wrist_1_joint" type="revolute">
    <parent link="forearm_link"/>
    <child link="wrist_1_link"/>
    <origin rpy="0.0 1.570796325 0.0" xyz="0.0 0.0 0.39225"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <limit effort="28.0" lower="-3.14159265" upper="3.14159265" velocity="3.2"/>
  </joint>
  <link name="wrist_1_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5/visual/wrist1.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
  <joint name="wrist_2_joint" type="revolute">
    <parent link="wrist_1_link"/>
    <child link="wrist_2_link"/>
    <origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.093 0.0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort="28.0" lower="-3.14159265" upper="3.14159265" velocity="3.2"/>
  </joint>
  <link name="wrist_2_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5/visual/wrist2.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
  <joint name="wrist_3_joint" type="revolute">
    <parent link="wrist_2_link"/>
    <child link="wrist_3_link"/>
    <origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 0.09465"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <limit effort="28.0" lower="-3.14159265" upper="3.14159265" velocity="3.2"/>
  </joint>
  <link name="wrist_3_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5/visual/wrist3.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

（1）< link> 标签

< link>标签用于描述连杆的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collision properties）等。
在< link>标签中可以使用如下的子标签：
< collision>：连杆的碰撞检测信息
< visual>：连杆的外观
< inertial>：连杆的惯性矩阵
< mass>：连杆重量（单位：kg）
< inertia>：惯性张量（Inertia tensor）
< origin>：连杆坐标系的原点
< geometry>：机器人3D模型的形状。提供box、cylinder、sphere等基本形状，也可以导入COLLAD（.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。
< material>：连杆的颜色和纹理
作者：webcohort
链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/642380536
来源：知乎
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

（2）< joint>标签

< joint>标签用于描述关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制。URDF将关节分为六种类型。

< parent>：关节的父连杆（上一级连杆）
< child>：关节的子连杆（下一级连杆）
< origin>：将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
< axis>：关节的旋转轴
< limit>：关节的速度、力和极限值，极限值包括运动的上下限位置、速度限制、力矩限制等
官网文档

3、在RViz中显示机器人3D模型

urdf_tutorial包用于在RViz中显示机器人的3D模型，其用法如下：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='机器人3D模型文件名'

如果“机器人3D模型文件名”中不包含空格，上述命令中的单引号可以省略。在“机器人3D模型文件名”中指定文件的路径时，有一个很容易遇到，但也是很困惑的BUG，详见下面的“故障排除”。要加载自己的机器人模型，model参数不可少。如果省略model参数，display.launch会加载一个简单的圆柱体当作机器人模型，如下所示：

 roslaunch urdf_tutorial display.launch