机械臂UR5教程

1、机械臂结构

UR5是一种6R（具有6个旋转关节）的串联机械臂。机械臂基本结构由基座（Base）、连杆（Link）、关节（Joint）和末端执行器（End-effector）组成（如下图所示）。详细研究可见 机器人导论第三版

2、URDF文件格式

在ROS中，机器人的3D模型有两种存储格式，一种是存储在一个.urdf文件中，另外一种是存储在一个.xacro文件中。本篇咱们只讨论URDF格式。URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS提供URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。URDF文件中包含很多标签（tag）以定义机器人的各个组成部分及其属性，最常见的标签是和，分别用于描述机器人的连杆和关节。一个典型的URDF文件格式如下：
作者：webcohort
链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/642380536
来源：知乎
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<robot name="ur5">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5/visual/base.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
  <joint name="shoulder_pan_joint" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="shoulder_link"/>
    <origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 0.089159"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort="150.0" lower="-3.14159265" upper="3.14159265" velocity="3.15"/>
  </joint>
  <