1.直通滤波介绍:
指定字段,指定坐标范围进行裁剪。可以选择保留范围内的点或者范围外的点。
2.代码:
#include <pcl/io/pcd_io.h> //文件输入输出
#include <pcl/point_types.h> //点类型相关定义
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //点云可视化相关定义
#include <pcl/filters/passthrough.h> //直通滤波相关
#include <pcl/common/common.h>
#include <iostream>
#include <vector>
using namespace std;
int main()
{
//1.读取点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("data\\demo.pcd", *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
return -1;
}
cout << "there are " << cloud->points.size()<<" points before filtering." << endl;
//2.取得点云坐标极值
pcl::PointXYZ minPt, maxPt;
pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);
//3.直通滤波
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filter(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //创建滤波器对象
pass.setInputCloud(cloud); //设置待滤波的点云
pass.setFilterFieldName("z"); //设置在Z轴方向上进行滤波
pass.setFilterLimits(0, maxPt.z - 12); //设置滤波范围(从最高点向下12米去除)
pass.setFilterLimitsNegative(false); //保留
pass.filter(*cloud_filter); //滤波并存储
//4.滤波结果保存
pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("data\\demo_filter.pcd", *cloud_filter);
cout << "there are " << cloud_filter->points.size() << " points after filtering." << endl;
system("pause");
return 0;
}