刚体运动的指数坐标表达学习心得与理解
1.前言
上一篇文章对旋转的指数坐标表示进行了总结，也就是旋转矩阵和指数坐标之间的关系。今天准备写一下包括旋转和平移内容的刚体运动的指数坐标表达学习心得和对其的理解。如有问题，欢迎留言。
2.运动旋量
运动旋量也被称为“空间速度”，当然前提都是要有个参考坐标系。对于一个 4 × 4 4\times4 4×4的表示 { b } \{b\} {
b}相对于 { s } \{s\} {
s}齐次变换矩阵
s T b = [ R ( t ) p ( t ) 0 1 ] ^sT_b= \left[ \begin{matrix} R(t) & p(t) \\ 0&1 \end{matrix} \right] sTb=[R(t)0p(t)1]
则有
s T b − 1 s T b ˙ = [ V b ] = [ [ ω b ] v b 0 0 ] ^sT_b^{-1}\dot{^sT_b}=[V_b]= \left[\begin{matrix} [\omega_b] & v_b \\ 0&0 \end{matrix} \right] sTb−1sTb˙=[Vb]=[[ωb]0vb0]
s T b ˙ s T b − 1 = [ V s ] = [ [ ω s ] v s 0 0 ] \dot{^sT_b}^sT_b^{-1}=[V_s]= \left[\begin{matrix} [\omega_s] & v_s \\ 0&0 \end{matrix} \right] sTb˙sTb−1=[Vs]=[[ωs]0vs0]
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