8.ros命令行的使用

  1. turtlesim是功能包的名字,turtlesim_node和turtle_teleop_key都是功能包里包含的节点。
  2. rqt_graph,基于qt的可视化工具,用来显示计算图。
  3. /turtle1/cmd_vel是turtlesim_node和turtle_teleop_key之间传递的话题
  4. rosnode显示节点信息。rosnode list显示所有节点。rosnode info显示了发布者、订阅者、传递的话题和服务。
  5. rostopic显示话题信息。rostopic list显示话题列表。rostopic pub通过命令行发布话题。后面跟话题名+消息类型+消息内容(善用tab。输入消息内容的时候两次tab会自动补全固定数据结构)。pub后面加参数 -r num会以每秒num次的频率发布话题(rate的缩写)
  6. rosmsg显示消息信息。rosmsg show+消息类型显示消息的数据结构信息。
  7. rosservice显示服务信息。rosservice list显示服务列表。rosservice call+服务名+服务数据内容(也是按两次tab补全)通过命令行工具调用服务。会在命令行中得到服务端的反馈信息。
  8. rosbag话题记录工具。 rosbag record -a -O+ 自己的命名可以保存所有话题数据,方便以后进行复现。-a表示all,表示所有数据都记录。-O允许自己命名文件。rosbag play+文件名字可以复现保存的所有指令。
©️2020 CSDN 皮肤主题: 1024 设计师:上身试试 返回首页