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使用eigen时如果不注意，容易存在内存对齐问题。fixed-size vectorizable Eigen Typesfixed-size vectorizable Eigen 类型的变量size固定，且是16byte的倍数，使用不注意时可能导致内存对齐问题。 Eigen::Matrix2d Eigen::Matrix2f Eigen::Matrix4d Ei...
2019-10-30 11:27:44
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原创 《视觉SLAM-非线性优化与g2o-高翔》笔记
1. 从滤波到优化变量未知位姿 x1,x2,...,xNx_1, x_2, ..., x_Nx1,x2,...,xN未知路标 y1,y2,...,yMy_1, y_2, ..., y_My1,y2,...,yM已知输入 uuu已知观测值 zzz模型状态量 x=[x1,x2,...,xN;y1,y2,...,yM]x=[x_1, x_2, ..., x_N; y_1, y_...
2019-08-21 00:33:27
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原创 SLAM基础知识
雅可比与Hessian矩阵由牛顿公式：δx=f(x)−f(x0)≈(x−x0)f′(x0)\delta x = f(x) - f(x_0) \approx (x-x_0)f'(x_0)δx=f(x)−f(x0)≈(x−x0)f′(x0)x和f(x)为多元函数时，一阶导数组成雅可比矩阵。...
2019-08-19 17:41:05
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空空如也
空空如也
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