PID学习

PID 是三种算法的合称：如下

P (Proportional) 比例
I (Integral) 积分
D(Derivative) 微分
Kp 比例增益
Ki 积分增益
Kd 微分增益
e ： 误差=设定值（期望值）-回授值（实际值）

其中 积分、微分都是偏差对时间t的积分或微分

P(比例)和I（积分）都会降低系统稳定性（不会发散性的震荡）， D（微分）提高系统稳定性
P(比例)和I（积分） 会提高稳态精度 ， 此时D（微分）对稳定性不起作用
P(比例)和D（微分）会提高响应速度 ， I（积分） 会降低响应速度

1、比例控制：
我们从图上可以看出，当比例增益较大时会导致系统出现明显的震荡，稳定性是我们在PID整定时，首要关心的，不能使系统出现发散性的震荡，因此要注意Kp（比例增益）不能过大。
整定比例作用比较笨的方法就是，逐渐加大比例作用（在整定比例作用时，先取消I、D的作用），直到系统出现等幅震荡，然后开始回调到合适的比例作用，或者将比例增益乘上一个系数（经验值0.6~0.8）；这只是粗糙的整定手段，有些系统是不允许出现震荡的。所以还是要好好总结学习。

2、积分控制

同样，在图上我们也能看出，保持Kp（比例增益），Kd（微分增益）不变，随着Ki（积分增益）的增加，开始出现震荡。因此，积分增益过大也会降低系统的稳定性。

积分的作用只是辅助比例作用进行调节，目的是为了消除静态偏差，若能够消除静态偏差，积分作用就尽可能的小。
在整定好比例的参数之后，就逐步加大积分的作用直到消除静态误差。如果比例整定的不好，那静态误差有可能消除不掉，在这个情况下如果一直加大积分作用，将会导致积分干扰。
3、微分控制

可以大致看出，当增大Kd时，震荡次数减少了，稳定性增强。(需要注意的是微分对高频噪音很敏感)
微分具有超前调节的作用；
微分作用比较容易判断，即PID输出“毛刺”过多；“毛刺”直接影响到执行机构的频繁动作。
并不是所有系统都适合一上来一股脑把比例、积分、微分全用上，有的时候系统好不好不在于控制策略，而要看参数的整定合不合理。
微分使用条件：
1）被调量很难稳定在一个数值上的系统例如，被调量是水位、气压、风压等调节系统不宜使用微分；因为它本身就容易收到各种因素干扰，微分会因为被调量的小波动，而使输出大幅度来回动作，形成干扰，对执行机构也产生不利影响。
2）被调量有微小扰动的时候，先消除扰动再使用微分；
3）系统有大延迟的情况下应该使用微分。

***注：***1、 2 、3张图截取自黄工的公众号，只做学习笔记，不做商业用途，若有侵权，请告知，立删！