【转】CAN总线学习笔记（5）- CAN通信的位定时与同步

转自：https://blog.csdn.net/weixin_40528417/article/details/79936476

依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！

1 位定时

1.1 比特率和波特率

1) . 位速率:又叫做比特率（bit rata）、信息传输率，表示的是单位时间内，总线上传输的信息量，即每秒能够传输的二进制位的数量，单位是bit per second。
2）波特率：又叫做传码率、信号传输率，表示的是单位时间内传输的码元的数量，当两相调制时，一个码元用一个二进制位表示，此时波特率在数值上和比特率是一样的，CAN总线正是两项调制这种情况。

Tips: 比特率和波特率并不是一回事儿，这一定一定要牢记。

1.2 位时间

1.2.1 位时间的概念

位时间：表示的是一个二进制位在总线上传输时所需要的时间。
所以：

 

位速率=1位时间位速率=1位时间

首先了解以下CAN总线系统中的两个时钟： 晶振时钟周期和 CAN时钟周期

 

• 晶振时钟周期：是由单片机振荡器的晶振频率决定的，指的是振荡器每震荡一次所消耗的时间长度，也是整个系统中最小的时间单位。
• CAN时钟周期：CAN时钟是由系统时钟分频而来的一个时间长度值，实际上就是一个时间份额Tq。可以按照下面的公式计算：
   
  CAN时钟周期=2×晶振时钟周期×BRPCAN时钟周期=2×晶振时钟周期×BRP
  
  其中BRP叫做波特率预分频值（baudrate prescaler）。
  

1.2.2 位时间的分段

如上文所述，在CAN的位定时中，一个CAN时钟周期称为一个时间量子 — Tq。
如下图所示：位时间分为四个段：同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2，总共8~25个时间量子（Tq）。