fluent脚本技巧，python正则表达式常用用法 采用上下文的方式，来匹配替换jou脚本中特定的字符串，相比更复杂的正则表达式要简单一些：比如这里要将下面这句jou的倒数第三行中的krige_3换成krige_4,5…20(cx-gui-do cx-set-file-dialog-entries "Select File" '( "C:/Users/DELL/jupyter_script/gan_foil_opt/fan_wing_opt/case_data/krige_3/case.cas") "Case/Data Files (*.cas* *.d
xrotor编译，VS2019环境 安装VS2019安装intel fortran1.打开x86 Native Tools Command Prompt for VS 2019，或者从VS->工具->命令行->开发者命令提示，运行vcvars32.bat（位置在安装表里自己搜）2.运行C:\Program Files (x86)\Intel\oneAPI\compiler\2021.1.2\env\vars.bat3.打开\Xrotor\plotlib\win32，将FC改为FC=ifort，在该目录下运行 nmak
在PX4下更换pixhawk的IMU 写在前面出于一些原因，这篇文章不给出具体的源码，因此药丸试着将这篇写成了一篇科普性质的文章，如果你认真读的话，应该会有收获的。为什么要更换pixhawk的传感器？大多数的玩家拿到 pixhawk 之后，是不会在意这个问题的，一个pixhawk六七百对玩票来说已经挺贵的了，自然不会想着再去花大价钱买IMU来换。但如果你的飞行器本身价值很高的话，就很有必要更换一个传感器了。这不仅仅是精度的问题，...
SLAM_1 | SLAM问题的历史以及基本表述 写在前面本文内容为SLAM的一篇经典综述文章「Simultaneous Localization and Mapping(SLAM) : Part 1」的学习笔记。这篇综述著于2006年，该笔记是博主对这篇文章的个人理解。由于博主水平有限，肯定会有很多错误。笔者的主要目的是对SLAM的很多基础概念做一入门的了解。想学习的同学可以将本文作为一个参考。但限于笔者自身水平有限，很多地方可能理解的不对...
SLAM_1 | SLAM问题的历史以及基本表述 写在前面本文内容为SLAM的一篇经典综述文章「Simultaneous Localization and Mapping(SLAM) : Part 1」的学习笔记。这篇综述著于2006年，该笔记是博主对这篇文章的个人理解。由于博主水平有限，肯定会有很多错误。笔者的主要目的是对SLAM的很多基础概念做一入门的了解。想学习的同学可以将本文作为一个参考。但限于笔者自身水平有限，很多地方可能理解的不对...
飞控学习日志3 | 阿木初级教程笔记 写在前面本文为学习「阿木实验室」PX4初级课程的一个笔记。启动脚本分析pixhawk底层启动流程分析1pixhawk底层启动流程分析2一张很好的启动流程图教程中有一个pdf「Pixhawk原始固件PX4之常用函数解读」，个人认为该文件应该放在最后看。系统软件框架Firmware下有很多文件，其中可能会用到的有Cmake, mavlink, msg, ROMFS 和src这几个文件...
飞控学习日志2 | PX4 的官方开发软件 -- Qt Creator 写在前面PX4支持 Qt Creator, Eclipse and Sublime TextQt Creator三种运行环境，其中Qt Creator是最友好的开发环境，也是唯一官方支持的IDE。除非你是Eclipse的专家，否则我们不建议你使用它。硬核用户可以在源代码中找到Eclipse项目和Sublime项目。——PX4官网Qt creator 是 PX4 自动安装的一个IDE，我一般...
飞控学习日志1 | px4从1.7.3过渡到1.8.1 写在前面px4在1.7.3之后有2个稳定版本：1.8.0和1.8.1，其中1.8.0和1.8.1功能上没有什么不同，只不过是修复了几个bug。现分析1.8.1相比1.7.3的变化。分析迁移指南The EKF2 estimator has been the standard for some time and supports flying with vision positioning s...
coursera | Aerial Robotics 四旋翼导航与控制 笔记4 写在前面这门课上完花了挺久，晒一个证书，感觉这证书还挺帅的。本节的内容主要是对四旋翼的很多方面作了导论性质的介绍，但作业挺难的，我最后也没有完全按要求完成作业，但在最后我会把代码放出来让大家参考。这门课虽然不简单，但上完收获蛮大的，希望以后有时间了能回过头来把没搞懂的地方再想想吧。Sensing and estimation实验室中：动作捕捉相机，反光标记。记载状态估计：Laser...
数据竞赛入门题 Tatanic | top_5%解法及数据分析常用技巧详解 Titanic：身为女性且来自头等舱的ROSE存活率高达95%，身为男性且来自二等舱的Jack存活率不足10%。悲剧似乎在他们上船的那一刻就已经注定了。日期：2018/10/071.任务简介泰坦尼克号的沉没是历史上最著名的沉船之一。1912年4月15日，在她的处女航中，泰坦尼克号在与冰山相撞后沉没，在2224名乘客和机组人员中造成1502人死亡。...
python学习之旅 | k_means算法python实现 编程过程中遇到一个小坑，那就是函数np.argsort()，该函数从小到大返回array的下标，如ind = np.argsort(x)，Ind是一列数组，ind[0]是x中最小数字的下标，Ind[1]是x中第二小数字的下标，Ind[-1]就是x中最大的下标。...
cousera | Aerial Robotics 四旋翼控制与路径规划 笔记3 写在前面本周主要介绍了四旋翼的控制理论和路径规划算法。课后作业是四旋翼的二维pid控制，需要沿着规定的路线对四旋翼的控制进行仿真，并达到一定的精度。四旋翼控制2维四旋翼控制坐标系惯性坐标系为AA\mathcal{A}，机体坐标系为BB\mathcal{B}假设俯仰和偏航角均为零，研究Y-Z平面上的四旋翼动力学 四旋翼的运动方程如下，其中u1u1u_1和u2u2...
coursera Aerial Robotics 无人飞行器 笔记2 写在前面第二周的课程主要内容是四旋翼运动学和动力学，数学知识比较多，欧拉角、坐标系的变换和旋转矩阵是重点内容。本周编程作业为一维的四旋翼控制仿真，比较简单。四旋翼运动学参考系(reference frame)对于物体O∈∈\inR3R3R^3，而经过一段位移，固连在机体上的坐标系由{A}变为{B}，此时前后两参考系有如下关系。 图片 Q′=g(Q),P′=g(P)P′Q′−...
cousera Aerial Robotics 无人飞行器 笔记1 第一周 综述写在前面这个暑假花了大概整整一周时间拿到了课程的证书，本课程主要内容是四旋翼的系统设计和控制，本课程对于运动学和动力学的数学推导有着比较详细的介绍，并在编程作业中对四旋翼的控制和路径规划进行了仿真，前置课程主要是自动控制原理和理论力学，编程作业主要是用Matlab，目前还没有中文字幕。由于作者水平有限，可能存在错误，还望指正。各种各样的无人飞行器aeria...
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