<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[sn_gis的专栏]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.csdn.net/sn_gis</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.csdn.net/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; sn_gis]]></copyright><item><title><![CDATA[后端2]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/82319249</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/82319249</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Sun, 02 Sep 2018 21:04:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[上讲我们重点介绍了以BA为主的图优化，BA能够精确地优化每个位资与特征点位置。不过更大的场景中，大量特征点存在会严重降低计算效率，导致计算量越来越大以至无法实时化。本讲介绍两种在更大场景下的后端优化方法：位姿图。



位资图（Pose Graph）



Pose Graph的意义

带有相机位姿核空间点的图优化称为BA，能够有效的求解大规模的定位与建图问题。但是随着时间的流逝，机器人的运动轨迹...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[后端-1]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/82080325</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/82080325</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Sun, 26 Aug 2018 14:11:04 +0800</pubDate><description><![CDATA[概述



状态估计的概率介绍

SLAM过程可由运动方程和观测方程来描述。那么，假设在t=0到t=N的时间内，有x0x0x_0到xNxNx_N那么多个位姿，并且有y1,...,yMy1,...,yMy_1,...,y_M那么多个路标。运动和观测方程为： 
{xk=f(xk−1,uk)+wkzk,j=h(yj,xk)+vk,jk=1,...,N,j=1,...,M{xk=f(xk−1,uk)+wk...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[void类型和void* 的用法]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81871437</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81871437</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Mon, 20 Aug 2018 15:07:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[void的作用

　　c语言中，void为“不确定类型”，不可以用void来声明变量。如：void a = 10；如果出现这样语句编译器会报错：variable or field ‘a’ declared void。

　　在C语言中void 常常用于：对函数返回类型的限定和对函数参数限定　　

　　（1）对函数返回类型的限定：当函数不需要返回类型是必须用void 来限定返回类型，限定了函数的返回...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[c\c++中比较两个字符串或string对象是否相等]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81866372</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81866372</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Mon, 20 Aug 2018 09:57:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[在写程序的过程中，经常会遇到要比较两个字符串是否相等的情况。如果要比较的对象是char*字符串，则利用 
int strcmp(const char* s1,const char* s2)

    当s1&amp;lt;s2时，返回为负数；
    当s1==s2时，返回值= 0；
    当s1&amp;gt;s2时，返回正数。


即：两个字符串自左向右逐个字符相比（按ASCII值大小相比较），直到出现不同...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++const_cast用法]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81843182</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81843182</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Sun, 19 Aug 2018 22:47:04 +0800</pubDate><description><![CDATA[const_cast是一种C++运算符，主要是用来去除复合类型中const和volatile属性（没有真正去除）。

变量本身的const属性是不能去除的，要想修改变量的值，一般是去除指针（或引用）的const属性，再进行间接修改。

用法:const_cast(expression)

通过const_cast运算符，也只能将const type*转换为type*，将const type&amp;amp...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++强制类型转换：static_cast、dynamic_cast、const_cast、reinterpret_cast]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81776736</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81776736</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Fri, 17 Aug 2018 14:12:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[


c强制转换与c++强制转换
static_cast、dynamic_cast、const_cast、reinterpret_cast
static_cast








c强制转换与c++强制转换

c语言强制类型转换主要用于基础的数据类型间的转换，语法为：


  (type-id)expression//转换格式1 
  type-id(expression)//转换格式2


c+...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[c++ Lambda函数学习]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81603883</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81603883</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Sun, 12 Aug 2018 10:09:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[c++ Lambda函数学习

或许，Lambda 表达式算得上是 C++ 11 新增特性中最激动人心的一个。这个全新的特性听起来很深奥，但却是很多其他语言早已提供（比如 C#）或者即将提供（比如 Java）的。简而言之，Lambda 表达式就是用于创建匿名函数的。GCC 4.5.x 和 Microsoft Visual Studio 早已提供了对 lambda 表达式的支持。在 GCC 4.7 ...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[typedef]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81584212</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81584212</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Sat, 11 Aug 2018 10:47:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[typedefs defined inside a class are “part of the class”, that is to say the typedef isn’t visible/accessible outside the class functions unless you fully qualify it by class::typedefname 
Additionally...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++智能指针 shared_ptr]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81566810</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81566810</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Fri, 10 Aug 2018 17:16:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[

C++智能指针 shared_ptr
使用方法:
成员函数
何时需要使用 shared_ptr ?
自定义释放器(函数)
使用 shared_ptr 的注意事项
shared_ptr 作为被保护的对象的成员时, 小心因循环引用造成无法释放资源.
小心对象内部生成 shared_ptr
小心多线程对引用计数的影响
与 weak_ptr 一起工作时, weak_ptr 在使用前需要检查合法性
sh...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[视觉里程计简介]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81429283</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81429283</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Sun, 05 Aug 2018 11:20:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[视觉里程计简介

什么是视觉里程计？

首先我们看一看维基百科的介绍在机器人和计算机视觉问题中，视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态。 
In robotics and computer vision, visual odometry is the process of determining the position and orientation of a rob...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++ 11 创建和使用 unique_ptr]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81038800</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81038800</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Fri, 13 Jul 2018 23:12:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[C++ 11 创建和使用 unique_ptr

unique_ptr 不共享它的指针。它无法复制到其他 unique_ptr，无法通过值传递到函数，也无法用于需要副本的任何标准模板库 (STL) 算法。只能移动unique_ptr。这意味着，内存资源所有权将转移到另一 unique_ptr，并且原始 unique_ptr 不再拥有此资源。我们建议你将对象限制为由一个所有者所有，因为多个所有权会使...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++ const用法 尽可能使用const]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81026537</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81026537</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Fri, 13 Jul 2018 09:53:57 +0800</pubDate><description><![CDATA[C++ const用法 尽可能使用const

C++ const 允许指定一个语义约束，编译器会强制实施这个约束，允许程序员告诉编译器某值是保持不变的。如果在编程中确实有某个值保持不变，就应该明确使用const，这样可以获得编译器的帮助。



const 修饰变量



#include&amp;lt;iostream&amp;gt;
using namespace std;
int main(){
    ...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++中引用与指针的区别]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81025653</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81025653</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Fri, 13 Jul 2018 09:06:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[请说出C++中引用和指针的区别。（华为、腾讯、阿里等）



参考答案：

(1)当引用被创建时，它必须被初始化。而指针则可以在任何时候被初始化。 
(2)一旦一个引用被初始化为指向一个对象，它就不能被改变为对另一个对象的引用。而指针则可以在任何时候指向另一个对象。 
(3)不可能有NULL引用。必须确保引用是和一块合法的存储单元关联。



进一步解析：



指针和引用都是 C++ 中的基本语...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[typename的用法]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81025516</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/81025516</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Fri, 13 Jul 2018 08:56:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[
在C++中typename一般用来声明模板的模板参数(template parameter):

template&amp;amp;amp;lt;typename T&amp;amp;amp;gt; class X;   //T是一个模板参数
但是还有一个关键的用法。首先是两个概念：

2.1 qualified name 
例如:std::cout, std::endl;这样含有作用域符号(::)的就是限定名， 
   当我们用using声...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Eigen Matrix 详解]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/79015488</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/79015488</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Tue, 09 Jan 2018 17:37:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[Eigen Matrix 详解

在Eigen中，所有的matrices 和vectors 都是模板类Matrix 的对象，Vectors 只是一种特殊的矩阵，行或者列为1.



Matrix的前三个模板参数

Matrix 类有6个模板参数，现在我们了解前三个足够。剩下的三个参数都有默认值，后面会探讨，现在不管他。 
Matrix 的三个强制的模板参数：



Matrixtypename S]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Eigen快速入门]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/79009006</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/79009006</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Tue, 09 Jan 2018 10:53:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[Eigen快速入门



一个简单的例子



#include 
#include "Eigen/Dense"

using namespace std;
using Eigen::MatrixXd;


void fun0()
{
      MatrixXd m(2,2);
      m(0,0) = 3;
      m(1,0) = 2.5;
      m(0,1) = -1;]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[商业地图纠偏接口次数限制的处理策略]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/78021932</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/78021932</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Mon, 18 Sep 2017 17:53:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[商业地图纠偏接口次数限制的处理策略现在的地图服务提供商，都会有自己的坐标系统，这样就存在坐标转换相关的处理，然而有些坐标转换会在服务端有一定的次数限制，不能满足一些应用场景。本文从纠偏出现的缘由出发，以百度地图为例，给出服务端纠偏的一些通用的处理策略。相关坐标系目前国内主要有以下三种坐标系：WGS84：为一种大地坐标系，也是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。 
GCJ02：又称火星坐]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Solr针对空间搜索的支持]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/72238840</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/72238840</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Tue, 16 May 2017 14:00:50 +0800</pubDate><description><![CDATA[Spatial SearchSolr支持在地理空间搜索中使用位置数据，使用空间搜索，你可以：
索引点或者其他形状
通过矩形框，圆或者其他形状来过滤搜索结果
通过点之间的距离 或者两个区域之间的矩形之间的距离，排序或者增强分数
产生一个二维的网格来生成热力图或者点绘制
有四个字段类型来进行空间搜索：
LatLonPointSpatialField
LatLonType (已经过期)
SpatialRe]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Maven中的Scope-System]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/70864505</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/70864505</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Thu, 27 Apr 2017 17:59:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[MAVEN  
今天在使用maven编译打包一个web应用的时候，碰到一个问题：  
项目在开发是引入了依赖jar包，放在了WEB-INF/lib目录下，并通过buildpath中将web libariary导入。  
在eclipse中开发没有问题，但是使用maven编译插件开始便宜总是报找不到WEB-INF/lib这个jar包中的类。  
显然实在编译的时候WEB-INF/lib并没有配置到ma]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[了解 Spring Data JPA]]></title><link>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/70860940</link><guid>https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/70860940</guid><author>sn_gis</author><pubDate>Thu, 27 Apr 2017 17:20:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[了解 Spring Data JPA
        
        
        
            前言
自 JPA 伴随 Java EE 5 发布以来，受到了各大厂商及开源社区的追捧，各种商用的和开源的 JPA 框架如雨后春笋般出现，为开发者提供了丰富的选择。它一改之前 EJB 2.x 中实体 Bean 笨重且难以使用的形象，充分吸收了在开源社区已经相对成熟的 ORM 思想。另外，]]></description><category></category></item></channel></rss>